Нужна помощь в реализации фильтра Калмана

[Nikopol]

Доброго времени суток уважаемые форумчане, стала задача реализовать фильтр Калмана для подавления шума в сигнале. Собственно чтение литературы мало пока что дало, потому как сложноват он для меня , если кто то сталкивался поделитесь опытом реализации и алгоритма.

[raxp]

http://autopilot.sourceforge.net - пишут, что есть код... как-то спрятали его

+ кое-что...

[avr123-nm-ru]

Меня тоже интересует очень.

Статей много. МОРЕ.

А нужен ИМХО 1 пример КОДА - где есть ясно обозначеные входящие данные и выходящие.

Например числа с гироскопа - 100 ( или N ) в секунду? а на выходе такой же поток отфильтрованых числел.

+ несколько внятно описаных коэф. влияющих на фильтрацию. Как в ПИД - "П" "Д" "И"

Хотя Калман это не фильтр, а "пророк" - предсказатель - "эстимэйтор".

[raxp]

всем готовенькое подавай ...чую и на autopilot.sourceforge.net убрали, бо денежный вопрос, но сам алгоритм там расписан.

[avr123-nm-ru]

Хотелось бы пример конкретный как в апноуте.

Может кто видел апноут какого нибудь бренда по калману ? С кодом.

[avr123-nm-ru]

Вот у Ti.com что-то нашлось надо посмотреть, у микрочипа голяк и у Атмела тоже. В резерве Моторола фрискейл, Сименс, Ренесас ... кто там еще апликухами сыплет ? Силабс.

http://focus-webapps.ti.com/general/...tatusCode=null

[avr123-nm-ru]

Вот чувак утверждает что Калман нарисовал в несколько строк ...

http://www.avrfreaks.net/index.php?n...asc&highlight=

Я спросил что там означают 3 коэфа: K, P, Lestim,
но топик 2005 года и ответ врдли можно получить.

Наверно надо в PROTEUS погонять и посмотреть на что они вляют.

private float Kalamar(int val)
{
float aux;

K = P/(P + 64); //1 es sa varian�a estimada d'es renou de lectura

aux = Lestim + K*(val-Lestim); //correci� 'meas update' a partir d'es nou valor

P = (1 - K)*P; //Correci� d'es renou de predicci�

Lestim = aux; //Predicci� 'a priori estimate' per 'time update'

P = P + 0.1f; //Predicci� d'es renou de proc�s. 25 es sa varian�a estimada de proc�s.

return aux;
}

[avr123-nm-ru]

Вы не поверите !!! Перелопатил кучу .PDF - ума масса кода нет.

Но наткнулся таки на чистый Си Калман для фильтрации измерения тока мотора

http://www.waset.ac.nz/journals/waset/v53/v53-126.pdf

Если получится откомпилить и в PROTEUS посимулить - радость будет ПОЛНОЙ

[avr123-nm-ru]

Собрание материалов по фильтрации по Калману

cs.unc.edu/~welch/kalman/

[raxp]

Вот чувак утверждает что Калман нарисовал в несколько строк ...

Я спросил что там означают 3 коэфа: K, P, Lestim,
но топик 2005 года и ответ врдли можно получить.

K = P/(P + 64); //1 es sa varian�a estimada d'es renou de lectura
aux = Lestim + K*(val-Lestim); //correci 'meas update' a partir d'es nou valor
P = (1 - K)*P; //Correci d'es renou de predicci
Lestim = aux; //Predicci 'a priori estimate' per 'time update'
P = P + 0.1f; //Predicci d'es renou de procs. 25 es sa variana estimada de procs.

шибко напоминает экспотенциальное сглаживание V=Vð*(1-K)+V*K

после сглаживания...

...также пробовал прогнать комментарии в испано-русском переводчике, бред выдает, может это сленг
====================

avr123-nm-ru
Но наткнулся таки на чистый Си Калман

X[0][0]=xhat[0][0]; - не совсем ясны некоторые операторы, xhat - это двумерный массив, то что он задает ...хотя если в терминах DSP TMS320C6713, надо будет поискать мануал на его команды и регистры.