Цифровой сигнал представляет из себя дискретный сигнал с конечным числом состояний. В частности сейчас применяется сигнал с двумя устойчивыми состояниями 0 и 1. Нулю и единице могут быть присвоены разные уровни напряжений например 0 и +5, -12 и +12 и т.п.
Аналоговый сигнал это непрерывный сигнал, который имеет бесконечное число состояний.
Что вспомнил - то рассказал, а лучше глянуть в книжку там по научнее описано.