Проблема с гироскопом l3g4200

[andrey9806]

я прикрутил гир l3g4200 к stm32

при вращении в разные стороны разная чувствительность

void guro_get_data( signed short int * out )
{
int16_t tmp;	

unsigned char data[6],i;
ahr_reade(0x28, &data[0],6,1);
//c1++;	
   for(i=0;i‹6;i+=2)
   {
   tmp=data[i+1];
   tmp=tmp‹‹8;
   tmp=tmp+data[i];		 
	 *(out+i/2)=tmp; 
   }
}

вроде все правильно но поведение говорит обратное...



поведение при поворотах с возвратом в ноль
в конце колебания около ноля
посчитано матлабе
интегрирование удаление постоянной сост и среднего наклона

[Alecsej]

Многа букав, но лучше бы один график.

[andrey9806]

углы, поворот на 90 и обратно,сброс по каждой оси

[Alecsej]

Первое за что можно зацепиться, это разные скорости ухода до поворота и после.
Размер косяка примерно соответствует дрейфу за время поворота.
Одно из двух, или компенсируется не так как надо или скорость действительно меняется.

[Alecsej]

а может дело в этом:

tmp=data[i+1];
tmp=tmp‹‹8;
tmp=tmp+data[i];

так делать нельзя для

int16_t tmp;

int заменить на uint