Atmega128 вызов прерывания кнопкой

[Devil Byte]

Добрый день! прошу помощи - написал код. По смысл такой - есть сервомашинка, работа машинки должна запускаться и останавливаться одной кнопкой. Когда нажимаю кнопку, серва запускается, а вот при повторном нажатии остановка не происходит(хотя должна после того как серва сделает полный цикл), срабатывает только после удержания кнопки некоторое время. и то не всегда, пробовал в протеусе

Нажмите, чтобы открыть спойлер

#define F_CPU 8000000UL
#include ‹avr/io.h›
#include ‹util/delay.h›
#include ‹stdlib.h›
#include ‹avr/interrupt.h›
#include "n5110.h"

#define SERVO_MIN 1000  // Минимальная ширина импульса (1 мс)
#define SERVO_MAX 2000  // Максимальная ширина импульса (2 мс)

volatile uint16_t rotation_count = 0;  // Счетчик количества поворотов
volatile char system_state = 0;  // Состояние системы: 0 - выключено, 1 - включено

void button_init()
{
    DDRD &= ~(1 ‹‹ PIND2);  // Установка PD2 как вход
    PORTD |= (1 ‹‹ PIND2);  // Включение подтягивающих резисторов для PD2
    EICRA |= (1 ‹‹ ISC01) | (1 ‹‹ ISC11);  // Срабатывание прерываний по спадающему фронту сигнала
    EIMSK |= (1 ‹‹ INT0) | (1 ‹‹ INT1);   // Разрешение внешних прерываний INT0 и INT1
}

// Обработчик прерывания для INT0 (Запуск)
ISR(INT0_vect)
{
    _delay_ms(10); // Защита от дребезга
    system_state = 0; // Включение системы
}

// Обработчик прерывания для INT1 (Остановка)
ISR(INT1_vect)
{
    _delay_ms(50); // Защита от дребезга
    system_state = 0; // Выключение системы
}

void displey_start(void)
{
    DDRB  &= ~((1‹‹PINB0) | (1‹‹PINB1) | (1‹‹PINB2) | (1‹‹PINB3) | (1‹‹PINB4));
    PORTB = 0x00;
    Lcd_init();
    Lcd_clear();
    Lcd_update();
    LcdContrast(62);
}

void servo_init()
{
    TCCR1A |= (1 ‹‹ WGM11) | (1 ‹‹ COM1A1);  // Fast PWM, 10-bit
    TCCR1B |= (1 ‹‹ WGM12) | (1 ‹‹ WGM13) | (1 ‹‹ CS11);  // Предделитель 8
    ICR1 = 20000;  // TOP значение для 20 мс периода (50 Гц)
    DDRB |= (1 ‹‹ PINB5);  // Установка PB5 (OC1A) как выход
}

void servo_set_position(uint16_t position)
{
    OCR1A = position;
}


int main(void)
{
    sei();
    servo_init();
    displey_start(); // Запуск дисплея
    button_init(); // Инициализация кнопки

    uint8_t prev_button_state = 0; // Предыдущее состояние кнопки
    // Обновление дисплея
    Lcd_clear();
    char buff[20];
    itoa(rotation_count, buff, 10);
    Lcd_print(0, 0, FONT_1X, (unsigned char *)"серва");
    Lcd_print(0, 1, FONT_1X, (unsigned char *)"запущена:");
    Lcd_print(0, 2, FONT_1X,(unsigned char *)buff);
    Lcd_print(4, 2, FONT_1X, (unsigned char *)" раз");
    Lcd_update();
    

    while (1)
    {
        uint8_t current_button_state = PIND & (1 ‹‹ PIND2); // Текущее состояние кнопки

        // Проверка на нажатие кнопки (переход с 1 на 0)
        if (!current_button_state && prev_button_state)
        {
            
            system_state = !system_state; // Переключение состояния системы
            _delay_ms(20); // Простая защита от дребезга
        }
        
        prev_button_state = current_button_state; // Обновление предыдущего состояния кнопки

        if (system_state) // Если система включена
        {
            // Поворот сервомотора на полный угол
            servo_set_position(SERVO_MIN);
            _delay_ms(700);  // Задержка 700 мс

            // Поворот сервомотора обратно
            servo_set_position(SERVO_MAX);
            _delay_ms(700);  // Задержка 700 мс

            // Увеличение счетчика поворотов после завершения полного цикла
            rotation_count++;

            itoa(rotation_count, buff, 10);
            Lcd_print(0, 2, FONT_1X,(unsigned char *)buff);
            Lcd_update();
        }

    }

    return 0;
} 

[mtit]

Схема где?
" _delay_ms(700)" в основном теле программы - в это время Ваша программа тупо ни на что реагировать не будет.
По моему - программа делает именно то, что запрограммировано.

[ForcePoint]

.....
.....
volatile char system_state = 0; // Состояние системы: 0 - выключено, 1 - включено
.....
.....
// Обработчик прерывания для INT0 (Запуск)
ISR(INT0_vect)
{
_delay_ms(10); // Защита от дребезга
system_state = 0; // Включение системы
}
.....
.....

Проверяйте логику.
Хотя, конечно, этот говнокод с delay в прерывании надо переделывать полностью.

[mtit]

ForcePoint, неееее.

if (!current_button_state && prev_button_state)
{

system_state = !system_state; // Переключение состояния системы
_delay_ms(20); // Простая защита от дребезга
}

[ForcePoint]

неееее.

Я ничего не предлагал. Я просто подсветил, что Devil Byte вместо включения - выключает. Неисправленная копипаста, наверное.
Не говоря о том, что с т.з. пальцетыка и дребезга - 10 и 50 мс практически неотличимы.

[Devil Byte]

Проверяйте логику.
Хотя, конечно, этот говнокод с delay в прерывании надо переделывать полностью.

То что вы принимайте за ошибку не имеет ни какого основания, так как нажатие кнопки в любом случае изменит статус на нужный. о дилеях - контроллер не производит ни какой вычислительной деятельности кроме счета одной переменной, поэтому без разницы использовать неблокирующую задержки или использовать простой дилей, вообще побоку что он простоит там несколько тысяч тактов. И использование очередного таймера не решит вопрос с кнопкой. Касательно дребезга и 10 и 50мс достаточно более чем при нормальных кнопках и соответствующей обвязке. Так что в принципе ваше пояснение дерьмо.

[andries5]

uint8_t current_button_state = PIND & (1 ‹‹ PIND2); // Текущее состояние кнопки

// Проверка на нажатие кнопки (переход с 1 на 0)
if (!current_button_state && prev_button_state)
{

system_state = !system_state; // Переключение состояния системы
_delay_ms(20); // Простая защита от дребезга
}

prev_button_state = current_button_state; // Обновление предыдущего состояния кнопки


[/PHP]
[/SPOILER]

То есть проверки состояния кнопки после delay нет. Я бы проверил состояние кнопки, _delay_ms(20);, а потом вновь проверка и утверждение о
system_state = !system_state; // Переключение состояния системы

[Devil Byte]

andries5, Типа вот так ?

Нажмите, чтобы открыть спойлер

        uint8_t current_button_state = PIND & (1 ‹‹ PIND2); // Текущее состояние кнопки

        // Проверка на нажатие кнопки (переход с 1 на 0)
        if (!current_button_state && prev_button_state && !button_pressed)
        {
            system_state = !system_state; // Переключение состояния системы
            button_pressed = 1; // Установка флага нажатия кнопки
            _delay_ms(50); // Простая защита от дребезга
        }
        else if (current_button_state && button_pressed)
        {
            // Если кнопка отпущена, сбросить флаг нажатия
            button_pressed = 0;
            _delay_ms(50); // Задержка для стабилизации состояния кнопки
        } 

Попробовал, но смысл такой что все равно для того что бы серва остановилась Нужно выгадать момент когда начнется движение и нажать с удержанием кнопку до момента как она повернется в +90 градусов((. Хотя даже не преследую цели тормозить ее на любом угле, мне даже удобней если она завершает полный цикл, а потом останавливается

[andries5]

// Проверка на нажатие кнопки (переход с 1 на 0)
        if (!current_button_state && prev_button_state)
        {
            
            system_state = !system_state; // Переключение состояния системы
            _delay_ms(20); // Простая защита от дребезга
        }
        
        prev_button_state = current_button_state; // Обновление предыдущего состояния кнопки 

Думаю так лучше

// // Проверка на нажатие кнопки (переход с 1 на 0)
        if (!current_button_state && prev_button_state)
        {
            _delay_ms(50); // Простая защита от дребезга
            {
                if (!current_button_state && prev_button_state)
                {            
                    system_state = !system_state; // Переключение состояния системы
                    prev_button_state = current_button_state; // Обновление предыдущего состояния кнопки
                }                
            }
        } 

Зачем в прерывании _delay_ms(10); // Защита от дребезга ?
Непонятно.
system_state = 0; // Включение системы
system_state = 0; // Выключение системы
Тоже непонятно.

//
// Обработчик прерывания для INT0 (Запуск)
ISR(INT0_vect)
{
    _delay_ms(10); // Защита от дребезга
    system_state = 0; // Включение системы
}

// Обработчик прерывания для INT1 (Остановка)
ISR(INT1_vect)
{
    _delay_ms(50); // Защита от дребезга
    system_state = 0; // Выключение системы
} 

А также _delay_ms(700); // Задержка 700 мс ?

//
// Поворот сервомотора на полный угол
            servo_set_position(SERVO_MIN);
            _delay_ms(700);  // Задержка 700 мс 

Возможно по прерыванию от кнопки Вы хотите остановить мотор? Непонятно.
А прерывание точно обрабатывается?

[Devil Byte]

andries5, Спасибо за помощь. Решил проблему несколько иным путем. Просто создал функцию и сделал дополнительный флаг мотор раннинг, во втором таймере просто сделал счетчик одной миллисекунды, и использовал это для отслеживания работы. По сути это и есть контроль кнопки. У меня сейчас кроме протеуса под рукой ничего нет. Смогу проверить как домой прилечу, но в протеусе работает прекрасно

Нажмите, чтобы открыть спойлер

void check_button()
{
    static uint32_t last_debounce_time = 0;
    if (!(PIND & (1 ‹‹ BUTTON_PIN)))
    { // Если кнопка нажата
        if (!button_state && (ms_counter - last_debounce_time › 50))
        { // Простое антидребезговое условие
            button_state = 1; // Установка флага состояния кнопки
            last_debounce_time = ms_counter;
            motor_running = !motor_running; // Переключение состояния мотора
        }
    }
    else
    {
        if (button_state && (ms_counter - last_debounce_time › 50))
        { // Простое антидребезговое условие
            button_state = 0; // Сброс флага состояния кнопки
            last_debounce_time = ms_counter;
        }
    }
}

void motor_control()
{
    static uint32_t last_action_time = 0;
    if (motor_running)
    {
        if (ms_counter - last_action_time › 200)
        { // Примерный период в нужные ХХХ мс
            static uint8_t position_flag = 0;
            if (position_flag)
            {
                servo_set_position(SERVO_MIN);
                position_flag = 0;
            }
            else
            {
                servo_set_position(SERVO_MAX);
                position_flag = 1;
            }
            last_action_time = ms_counter;
            rotation_count++;
        }
    }
}