Изучаем STM32 Cortex M3

[sat_art]

Ты же, как программист, должен понимать, что нуль тоже данные.

[eddy]

Однако, одно дело, когда ты всегда детерминированные значения получаешь в случае отсутствия данных, и совсем другое — когда случайные. Ведь SPI в режиме слейва, если данных для отправки нет, отбрасывает "дно" FIFO, а это — четвертый с конца элемент. Ладно бы хоть последний…

[eddy]

Какая-то адова чертовщина у меня с попытками ввести программно STM32F042 в DFU. Вот код:

#define SYSMEM03x 0x1FFFEC00
#define SYSMEM04x 0x1FFFC400
#define SYSMEM05x 0x1FFFEC00
#define SYSMEM07x 0x1FFFC800
#define SYSMEM09x 0x1FFFD800
// define SystemMem to other in MAKEFILE
#ifndef SystemMem
#define SystemMem SYSMEM04x
#endif

void Jump2Boot(){
    __disable_irq();
    void (*SysMemBootJump)(void);
    volatile uint32_t addr = SystemMem;
    // reset systick
    SysTick-›CTRL = 0;
    // reset clocks
    RCC-›APB1RSTR = RCC_APB1RSTR_CECRST    | RCC_APB1RSTR_DACRST    | RCC_APB1RSTR_PWRRST    | RCC_APB1RSTR_CRSRST  |
                    RCC_APB1RSTR_CANRST    | RCC_APB1RSTR_USBRST    | RCC_APB1RSTR_I2C2RST   | RCC_APB1RSTR_I2C1RST |
                    RCC_APB1RSTR_USART4RST | RCC_APB1RSTR_USART3RST | RCC_APB1RSTR_USART2RST | RCC_APB1RSTR_SPI2RST |
                    RCC_APB1RSTR_WWDGRST   | RCC_APB1RSTR_TIM14RST  |
#ifdef STM32F072xB
            RCC_APB1RSTR_TIM7RST   | RCC_APB1RSTR_TIM6RST |
#endif
                    RCC_APB1RSTR_TIM3RST   | RCC_APB1RSTR_TIM2RST;
    RCC-›APB2RSTR = RCC_APB2RSTR_DBGMCURST | RCC_APB2RSTR_TIM17RST | RCC_APB2RSTR_TIM16RST |
#ifdef STM32F072xB
            RCC_APB2RSTR_TIM15RST |
#endif
                    RCC_APB2RSTR_USART1RST | RCC_APB2RSTR_SPI1RST  | RCC_APB2RSTR_TIM1RST  | RCC_APB2RSTR_ADCRST   | RCC_APB2RSTR_SYSCFGRST;
    RCC-›AHBRSTR = 0;
    RCC-›APB1RSTR = 0;
    RCC-›APB2RSTR = 0;
    __DSB();
    // remap system flash memory to 0 (only for STM32F0)
    SYSCFG-›CFGR1 = 0x01; __DSB(); __ISB();
    SysMemBootJump = (void (*)(void)) (*((uint32_t *)(addr + 4)));
    // set main stack pointer
    __set_MSP(*((uint32_t *)addr));
    // jump to bootloader
    SysMemBootJump();
}

На F072 (с соответствующим дефайном) он работает. А здесь - фигвам! Думал уж, что из-за вотчдога, но нет: без "собаки" тоже не работает.
Вместо того, чтобы выйти в режим DFU, оно заново перезапускается:

[  401.785411] usb 7-1: USB disconnect, device number 2
[  401.787383] pl2303 ttyUSB0: error sending break = -19
[  401.787517] pl2303 ttyUSB0: pl2303 converter now disconnected from ttyUSB0
[  401.787526] pl2303 7-1:1.0: device disconnected
[  402.090390] usb 7-1: new full-speed USB device number 3 using uhci_hcd
[  402.215465] usb 7-1: device descriptor read/64, error -71
[  402.925481] usb 7-1: device descriptor read/64, error -71
[  403.147435] usb 7-1: new full-speed USB device number 4 using uhci_hcd
[  403.300347] usb 7-1: New USB device found, idVendor=067b, idProduct=2303, bcdDevice= 3.00
[  403.300352] usb 7-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
[  403.300355] usb 7-1: Product: USB-Serial Controller
[  403.300358] usb 7-1: Manufacturer: Prolific Technology Inc.
[  403.303448] pl2303 7-1:1.0: pl2303 converter detected
[  403.316493] usb 7-1: pl2303 converter now attached to ttyUSB0

(у меня CDC эмулирует PL2303).

[j-Roger]

eddy, механизм 'Empty Check' - не оно?
AN2606 - шикарная аппнота по разным bootloader-ам.

[eddy]

j-Roger, спасибо, понял!
Жаль, что это так. Придется программный переход в DFU убрать из конечного варианта прошивки, чтобы юзер случайно не стер флеш МК...
UPD: факир был пьян. Если стереть страничку по адресу 0x08000000, наступает тупая перезагрузка, SysMemBootJump() не выполняется ☹

[eddy]

Ах, жесть! Наткнулся на косяк с инициализацией таймера в STM32F072. Больше вероятности, конечно, что я накосячил, но все-таки интересно: как только врубаю таймер и включаю прерывания по CC, МК зависает. При включенном-то watchdog'е! А обновление вотчдога только в суперлупе, там же выводятся раз в 2 секунды сообщения... И вот, сообщений нет, МК висит… Ладно, "метод Монте-Карло" не должен подвести.
UPD: виноваты были мои руки из жопы.
В общем, альфа-версия контроля трех моторов заработала, теперь нужно в железе испытывать. Если на рывках будет пропускать шаги, придется вместо красивого трапецеидального рампа скорости делать трапецеидальный рамп ускорения.

[eddy]

Мужики, ну подскажите, пожалуйста: не могу у STM32F303 запустить флоаты. Софтовые работают, а вот хард - фигвам!
Опции линкера:

-mthumb -mcpu=cortex-m4 -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard -fsingle-precision-constant -mlittle-endian -DARM_MATH_CM4 -D __ARM_ARCH_7M__ -specs=nano.specs -lc -L../inc/ld  -Tstm32f303xB.ld -Wl,-Map=mk/usart1.map,--cref -Wl,--gc-sections -Wl,--print-memory-usage

Если указать -mfloat-abi=soft - работает, а так - нет.
В начале инициализации операции с плавающей точкой разрешаются:

SCB-›CPACR |= ((3UL ‹‹ 10*2)|(3UL ‹‹ 11*2));

softfp, кстати, тоже не работает.

Ура! Нашел решение: в стартапе я в reset_handler готовлю данные, а потом сразу вызываю main(). А уже оттуда вызываю все настройки. И тут-то нежданчик: оказывается, gcc выталкивал на стек флоаты в main() еще до инициализации FPU. Перенес инициализацию в reset_handler - заработало.

[sanstan]

Подскажите, почему не работает atof(). atoi() - Работает.:

float a;
char strDec[16];
void func(){
   a=atof(strDec);
}

Работает:

int a;
char strDec[16];
void func(){
   a=atoi(strDec);
}

[vavan1983]

Подскажите, почему не работает atof(). atoi() - Работает.:

По подробней, что да как.

[eddy]

Мужики, а для MLX90632 кто-нибудь приличные сниппеты встречал? А то мне все попадается какое-то непотребное абдуринство. Чем такое УГ причесывать, быстрей будет самому написать.
Может таки есть уже готовое нормальное? Или никому эти ИК-датчики и даром не впарились? (а мне вот очень надо, т.к. полноценную ИК all-sky камеру мы из-за гейских натовцев еще долго не сможем купить)

UPD: начал помаленьку... Как же эти товарищи все усложнили! Ну неужели нельзя было хотя бы little endian использовать?