CAN наворотов имеет достаточно, да если не писать на асемблере не так страшен. Я на пиках сижу, есть и с встроенным CAN модулем. Есть ли подобные AVRы понятия не имею. Поищите, вероятнее всего есть. Можно и внешний CAN контроллер поставить, да скорость вероятнее всего сильно упадет. ИМХО сила CAN не в скорости обмена, там пакет максимум 8 байт, еще почти столько же другой информации: адрес, контрольная сумма и пр. Сила в надежности обмена и возможности сделать многоточечную сеть реального времени без особых затруднениий.
А шинные драйверы для каждой шины надобны
Удачи!