Как правильно сделать anti-windup для ADRC регулятора?

[p_v]

Скоро начнем развлекаться с заменой PID на ADRC в стабилизаторе оборотов бормашинки. В матлабе сам ADRC уже смоделировали, вроде работает хорошо. Но есть нюанс - на "перегрузках" во всех этих контроллерах клинит интеграторы, и нужен anti-windup, чтобы интегратор быстро "отпускало".

Собственно вопрос, а как правильно реализовать anti-windup для ADRC? В интернетах примеры в основном для PID. Нужна какая-то методичка для программистов и чайников, а не полный курс теории регулировния .

[p_v]

Подниму тему. А расскажите братья и сёстры, почему все до сих под массово юзают PID вместо ADRC, если последний намного круче. Из приятного - сам компенсирует нелинейности системы, из-за которых PID пришлось бы сильно расслаблять, чтобы не уйти в автоколебания.

Почему-то до сих пор нет готовых методичек, как слепить ADRC и как его настроить.

https://github.com/speedcontrols/ac_...nd-calibration - тут записали, чего смогли и как смогли. Но если честно - у меня у самого от попыток понять формулы начинает мозг плавиться. Хотя сам код довольно простой (не капитально сложнее PID-а).

Я это к чему... было б здорово либо найти нормальную литературу для прикладного применения, ну или может написать такую.

[mike-y-k]

Таки не совсем для чайников практические руководства, но нашел пару работ для вполне вменяемого начала.
Первая группы авторов из поднебесной, вторая из MIT.
Для курса MIT не стоит смотреть на название… Математики там не так уж и заумно много…
Ссылки из каких-то рассылок типа IEEE, для первой нужно сделать запрос к авторам на полный текст.

[p_v]

Ну вот первая ссылка считай что закрытая. Вторая не про ADRC, хотя возможно я ошибся.

Для простых смертных сложность не в дизайне отклика anti-windup, а как это потом именно к ADRC примотать (там менее очевидно куда втыкать, в отличие от PID).

https://github.com/speedcontrols/ac_...rc.h#L154-L176 вот кстати, имплементация самого ADRC. На прикладном уровне просто совсем. Только нет методичек как для PID-ов, о том как прикладывать мутную теорию к практике. А без методичек ни один экплуатационщик такое не осилит. Хотя на практике это было бы очень заманчиво - меняем черный ящик с PID-ом на черный ящик с ADRC, и получаем на халяву намного лучшую регулировку. Это какбэ не диванная аналитика интернет-специалиста, а на реальном девайсе проверено.

Будь я поближе к чистой науке - сам бы методичку написал, чтобы прославиться. Но я уже от такого далековат, мне сподручнее в других областях мозг применять.

UPD. Попробовал послать запрос для первой ссылки. Но судя по названию, они решают вопрос с транспортной задержкой. А мне надо немножко другое (и попроще) - как в коде затыкать обзервер.

[p_v]

https://chatgpt.com/share/79765faa-0...8-62e76b0f4036

Может кому пригодится. Попытал ChatGPT насчет ADRC. С чисто инженерным уклоном, в сторону практического применения. И даже создалось впечатление, что всё понял .

Если тезисно:

1. ADRC первого порядка в большой вероятностью в 2 раза эффективнее ПИД-а.
2. Anti-windup делается через простую обрезку выходного значения.
3. Простая калибовка заключается в записи отклика системы без регулятора, на подачу максимального воздействия, и вычислению 3 коэффициентов.

b0 (масштаб) - просто максимум производной отклика. Остальные два - 1/t и 1/3t, где t - время достижения 63% на отклике. Для большей уверенности можно уменьшить коэффициенты на 10-20%, чтобы сильно уменьшить вероятность возбуждения.

Пока не проверял, надо будет воткнуть в модель, покрутить.

На сокровенное знание не претендую, меня интересовало чисто прикладное применение - есть километры задач, где втыкаются примитивные PID-ы, и хочется там не задумываясь втыкать ADRC.