Роботы и др. мехатроника

[Ar-Gen-Tum]

Ветвь от темы "Искуственный интелект и его алгоритмы".

С чего стартовать? Выбор оказался довольно непростым.
Из относительно недорогого в наличии были довольно функциональные гусеничные модели
с контроллерами от "Микрочип" и "Моторолла" (на одинаковом шасси).
Был круглый 2-х колесный вариант на ATmega8.
Интересные варианты были только на внешнем складе.
Посему, после долгих "терзаний" был приобретен набор "все разное".
- Шасси - DAGU RP6. В комплекте с 2-мя энкодерами и бампером с датчиками столкновений (в отличии от RP5).

Отличие от картинки в том, что на энкодерах стоят разъемы.
- Контроллер - Wild Thumper controller.
Позарился на возможность зарядки аккумуляторов от внешнего источника.

- Датчик расстояния - Sharp GP2D120XJ00F (Pololu).

- Пара кабелей с разъемами. Набор из 2-х пластиковых плат.
По деньгам ничего не выиграл. Сумма получилась приличная.
Ну, да ладно. Теперь бум экспериментировать. И по мере апдейтить.

[Ar-Gen-Tum]

Ну, вот "зверек" в сборе, в минимальной комплектации.
Уже двигается и пытается справляться с препятствиями.
Довольно большой крутящий момент, пытается влезать на вертикальные стены.
Прикольная штучка. Прикупил сервомотор, надо будет приделать датчик дистанции.
И еще не задействованы энкодеры. В двух магазинах нет нужной розетки на разъемы.

[Ar-Gen-Tum]

Переставил бампер выше на 15 мм и наклеил доп. "усы" на бампер, в стороны и вверх.
Спереди робот стал чуть похож на майского жука.
Была асимметрия в частоте PWM. Частота таймера 0 была 1 кГц, а таймера 2 - 500 Гц .
Выровнял частоты, переведя таймер 2 в режим "fast hardware pwm", как и таймер 0.
Для справки, типы ответных частей разъемов:
- К двигателям: вилка PW-3M .
- К энкодерам: розетка PWC 10-3-F ( CHU-3 ) .
CHU-3 еще везут, посему они так пока и не задействованы.
Ток через двигатели меряется по падению напряжения на предохранителях.
Что не есть хорошо, ибо сказывается влияние переходного контакта между предохранителем и контактами держателя.

[Ar-Gen-Tum]

Поставил "глаз" - датчик дистанции. Он пока смотрит только вперед.
Катается по комнате, вызывая весьма положительные эмоции у домашних.
Уворачивается от подставленных на пути рук. Выбирается почти из всех ситуаций.
Бывает, что одной гусеницей наезжает на ножку стула, становится "на попа".
Тут уже все, хана, гусеницы крутятся вхолостую. Приходится выручать.
Заменил предохранители на контроллере с 15А на 2.5А . Стал чуть адекватней измерять
ток через движки.

[madtehnik]

.... Сумма получилась приличная.
Ну, да ладно. Теперь бум экспериментировать. И по мере апдейтить.

Во сколько шасси обошлось ,если несекрет ?

[Ar-Gen-Tum]

Во сколько шасси обошлось ,если несекрет ?

Где-то около 2400р. С бампером и 2-мя энкодерами.

[Madf]

А я решил стартовать на этом.
Гусенечно-колесные конструкции у меня почему-то всё время ассоциируются с пылесосами (и кстати возможно руки доберутся и до этого направления). Так же по наблюдениям, в инете довольно мало не дорогих вариантов тележек, маленький выбор.

[Ar-Gen-Tum]

А я решил стартовать на этом.

Когда что-то образуется, сделайте фото. Думаю, будет интересно.
Столкнулся с ограничениями "Arduin'ы"(и аналогов) на базе ATMega168(328 ).
Добавил ИК управление. Библиотека занимает таймер1.
Этот-же таймер используется для управления сервоприводами. Т.е. либо одно, либо другое.
Ближе к "идеалу" было-бы использовать "Cortex-M3" на 48 ног.
...
(В принципе и в "Ардуине" можно преодолеть некоторую нехватку ресурсов.
Есть TWI(I2C) и с его помощью можно расширить функционал.)

[Madf]

У меня через БТ все серво-привода работают. А в МК и правда не хватает аппаратной составляющей, но пока и так вроде бы работает.

[Ar-Gen-Tum]

У меня через БТ все серво-привода работают.
...

Ага. Так Вы давали ссылку на свои-же сообщения на другом ресурсе?
Т.е. "моцк" Вашего робота находится в ПК?
В этом есть свои плюсы и минусы.