Мда, ждал ответов, возможно неверных, но все же хоть каких-то. Странно, как можна заниматься системами управления не зная ТАУ или матлаб. Стыдно ребята
![Улыбка](images/smilies/icon_smile.gif)
. Ну ничего, на то они знания, чтобы их приобретать.
И так, после дня разборов полетов вот что выяснилось.
Для перехода от передаточной функции (той, которую вы записываете в виде блока а матлабе как W(p)) к функции зависимости от времени нужно сначала использовать обратное преобразование Лапласа.
В общем случае передаточная функция являет собой соотношение двух изображений (изображения - то что получаем по прямых преобразования лапласа) и можна представить в виде:
W(p) = Y(p)/X(p),
где:
X(p) - входное воздействие,
Y(p) - выход системы
Выразим с уравнения Y(p):
Y(p)= W(p)*X(p)
В матлабе при подаче на вход системы единичного импульса (Step) вы подаете дельфа-функцию. Что очень важно. Не единицу а именно дельта-фунцию. О ней можна прочитать в
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%94%...86%D0%B8%D1%8F. Она записывается как X(p)=1/p.
Рассмотрим пример перехода от передаточной функции к временной:
Пускай в нас будет W(p)=1/p^2.
Исходя с того, что Y(p)= W(p)*X(p), получим
Y(p)=(1/p^2)*(1/p)=1/(p^3).
(^ - "в степени").
Открывает таблицу обратных преобразований Лапласа сдесь:
http://vm.msun.ru/Sedih/Uchebnik/Pril_2.pdf Находим формулу №7, по которой получаем:
Y(t) = 0.5*t^2
Делаем диапазон t от 0.000001 и до 100 (например), и рисует то же, что и матлаб.
Если нада замкнуть функцию, тогда формула: Wz(p)=W(p)/(1+W(p)). Дальше все, как описано выше.
Щас буду питаться привязать к всему этому ПИД регулятор. Осталось определить перед этим ошибку, которую буду посылать в ПИД. Думаю, ниже изложу, как разберусь.