Реклама на сайте English version  DatasheetsDatasheets

KAZUS.RU - Электронный портал. Принципиальные схемы, Datasheets, Форум по электронике

Новости электроники Новости Литература, электронные книги Литература Документация, даташиты Документация Поиск даташитов (datasheets)Поиск PDF
  От производителей
Новости поставщиков
В мире электроники

  Сборник статей
Электронные книги
FAQ по электронике

  Datasheets
Поиск SMD
Он-лайн справочник

Принципиальные схемы Схемы Каталоги программ, сайтов Каталоги Общение, форум Общение Ваш аккаунтАккаунт
  Каталог схем
Избранные схемы
FAQ по электронике
  Программы
Каталог сайтов
Производители электроники
  Форумы по электронике
Помощь проекту

Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д Темы касающиеся микроконтроллеров разных производителей, памяти, АЦП/ЦАП, периферийных модулей...

 
Опции темы
Непрочитано 22.01.2009, 15:32  
lyk
Гражданин KAZUS.RU
 
Регистрация: 20.05.2005
Сообщений: 659
Сказал спасибо: 40
Сказали Спасибо 186 раз(а) в 116 сообщении(ях)
lyk на пути к лучшему
По умолчанию

Сообщение от avr123-nm-ru
Сообщение от svad0
1) Я правильно понял, что объект управления у Вас описывается апереодическим звеном первого порядка?
Вот такой простой и ясный каждому вопрос !
Как в анекдоте - нефик умничать, лучше пальцем покажи.
Реклама:
lyk вне форума  
Непрочитано 22.01.2009, 15:43  
ua_gruzin
Вид на жительство
 
Регистрация: 11.12.2006
Сообщений: 317
Сказал спасибо: 0
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 11 сообщении(ях)
ua_gruzin на пути к лучшему
По умолчанию

Цитата:
1) Я правильно понял, что объект управления у Вас описывается апереодическим звеном первого порядка?
Да.... разницы нету. Просто взял первое попавшиеся звено с задержкой реакции на входной сигнал.
Цитата:
2) К этому объекту управления Вы строите ПИД регулятор?
Да, к этому, для примера и только.

Звено моделирует в данном случае нагревательный элемент.

Вопрос в том как вести подсчёт ошибки в данном варианте?
По теории она снимается перед входом ПИД регулятора после отнимания обратной связи от входного воздействия.
ua_gruzin вне форума  
Непрочитано 22.01.2009, 16:23  
svad0
Прописка
 
Регистрация: 14.11.2007
Сообщений: 150
Сказал спасибо: 3
Сказали Спасибо 47 раз(а) в 43 сообщении(ях)
svad0 на пути к лучшему
По умолчанию

Сообщение от avr123-nm-ru
Вот такой простой и ясный каждому вопрос !
Что конкретно непонятно?
svad0 вне форума  
Непрочитано 22.01.2009, 16:29  
ua_gruzin
Вид на жительство
 
Регистрация: 11.12.2006
Сообщений: 317
Сказал спасибо: 0
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 11 сообщении(ях)
ua_gruzin на пути к лучшему
По умолчанию

Не флудите. Есть желание поспорить о уместности использования терминов для описания специфических не всем понятным терминов - в другую тему.

Постал вопрос - как нарисовать передаточную функцию:
W(s)=1/s
В цикле, похожем на тот, что описан выше.
for i:=1 to ...
....

Как?
ua_gruzin вне форума  
Непрочитано 22.01.2009, 16:54  
ua_gruzin
Вид на жительство
 
Регистрация: 11.12.2006
Сообщений: 317
Сказал спасибо: 0
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 11 сообщении(ях)
ua_gruzin на пути к лучшему
По умолчанию

Исходя с формулы и схемы

где знак "+" соответствует отрицательной обратной связи; знак "–" соответствует положительной обратной связи.



Для W(s)=1/s получил вот что:
f1[i]:=1-(1/A)/(1+(1/A));

Так не катит, ка быть?
ua_gruzin вне форума  
Непрочитано 22.01.2009, 22:58  
ua_gruzin
Вид на жительство
 
Регистрация: 11.12.2006
Сообщений: 317
Сказал спасибо: 0
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 11 сообщении(ях)
ua_gruzin на пути к лучшему
По умолчанию

Мда, ждал ответов, возможно неверных, но все же хоть каких-то. Странно, как можна заниматься системами управления не зная ТАУ или матлаб. Стыдно ребята . Ну ничего, на то они знания, чтобы их приобретать.
И так, после дня разборов полетов вот что выяснилось.

Для перехода от передаточной функции (той, которую вы записываете в виде блока а матлабе как W(p)) к функции зависимости от времени нужно сначала использовать обратное преобразование Лапласа.

В общем случае передаточная функция являет собой соотношение двух изображений (изображения - то что получаем по прямых преобразования лапласа) и можна представить в виде:

W(p) = Y(p)/X(p),
где:
X(p) - входное воздействие,
Y(p) - выход системы

Выразим с уравнения Y(p):
Y(p)= W(p)*X(p)

В матлабе при подаче на вход системы единичного импульса (Step) вы подаете дельфа-функцию. Что очень важно. Не единицу а именно дельта-фунцию. О ней можна прочитать в http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%94%...86%D0%B8%D1%8F. Она записывается как X(p)=1/p.

Рассмотрим пример перехода от передаточной функции к временной:
Пускай в нас будет W(p)=1/p^2.
Исходя с того, что Y(p)= W(p)*X(p), получим
Y(p)=(1/p^2)*(1/p)=1/(p^3).
(^ - "в степени").

Открывает таблицу обратных преобразований Лапласа сдесь:
http://vm.msun.ru/Sedih/Uchebnik/Pril_2.pdf Находим формулу №7, по которой получаем:
Y(t) = 0.5*t^2

Делаем диапазон t от 0.000001 и до 100 (например), и рисует то же, что и матлаб.
Если нада замкнуть функцию, тогда формула: Wz(p)=W(p)/(1+W(p)). Дальше все, как описано выше.

Щас буду питаться привязать к всему этому ПИД регулятор. Осталось определить перед этим ошибку, которую буду посылать в ПИД. Думаю, ниже изложу, как разберусь.
ua_gruzin вне форума  
Непрочитано 22.01.2009, 23:14  
tauP10
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Регистрация: 26.08.2006
Сообщений: 1,405
Сказал спасибо: 1
Сказали Спасибо 89 раз(а) в 69 сообщении(ях)
tauP10 на пути к лучшему
По умолчанию

Уважаемый ua_gruzin, там где-то в архивах Казуса лежит темка по ПИД, где уважаемый Noproblem выкладывал чудный инструмент (или ссылку давал) симуляции ПИД устройств, пошуршите поиском.
tauP10 вне форума  
Непрочитано 22.01.2009, 23:27  
xinod
Временная регистрация
 
Регистрация: 13.07.2006
Сообщений: 90
Сказал спасибо: 10
Сказали Спасибо 5 раз(а) в 5 сообщении(ях)
xinod на пути к лучшему
По умолчанию

Товарищ ua-gruzin - опять плужня. Если Вы хотите просто написать в дельфях и посмотреть что будет - годится, но если хотите реально управлять - забудьте о том что Вы написали - преобразование Лапласа - это годится для аналоговой техники. Вам надо копать в сторону цифры, а значит в сторону z-преобразования и конечно- разностных уравнений и не забывать про период квантования. Погуглить надобно... если опять не забуду - гляну где у меня расписан ПИД в конечно-разностных.
xinod вне форума  
Непрочитано 22.01.2009, 23:49  
ua_gruzin
Вид на жительство
 
Регистрация: 11.12.2006
Сообщений: 317
Сказал спасибо: 0
Сказали Спасибо 12 раз(а) в 11 сообщении(ях)
ua_gruzin на пути к лучшему
По умолчанию

Сообщение от xinod
Вам надо копать в сторону цифры, а значит в сторону z-преобразования и конечно- разностных уравнений и не забывать про период квантования. Погуглить надобно... если опять не забуду - гляну где у меня расписан ПИД в конечно-разностных.
Да не спорю..
вопрос в том где найти инфу...
Ведь явно народ с этим сталкивался. Просто мы 4-ри года учили ТАУ в том числе и цифровые системы в составе ТАУ, но толку...
Смотришь на формулу, в матлабе собрать можешь, а как запхнуть в реальный объект - не понимаю... В нас не поднимался даже данный вопрос в теории . Вот колупаю что и к чему, и учился то давно, забыл часть.
ua_gruzin вне форума  
Непрочитано 23.01.2009, 00:08  
xinod
Временная регистрация
 
Регистрация: 13.07.2006
Сообщений: 90
Сказал спасибо: 10
Сказали Спасибо 5 раз(а) в 5 сообщении(ях)
xinod на пути к лучшему
По умолчанию

Попытаюсь на вскидку по памяти в конечно-разностных набросать(прошу строго не судить ):
итак
Uвх(nT) - входной сигнал на текущем шаге;
Uвх(nT-T)- сигнал на предыдущем шаге;
Uвых(nT) - выходной сигнал на текущем шаге;
Uвых(nT-T)- выходной сигнал на предыдущем шаге;
Uвых(инт)(nT-T)- выходной сигнал интегратора на предыдущем шаге;
T - шаг квантования (периот вычисления)(сек);
Ti - постоянная времени интегратора (сек);

1) пропорциональная часть Uвых(nT)=k*Uвх(nT);
2) интегральная часть Uвых(nT)=(Uвх(nT)+Uвх(nT-T))*T/2Ti+Uвых(инт)(nT-T). При этом ограничиваем выход интегратора (Umin,Umax)
xinod вне форума  
 

Закладки
Опции темы

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.

Быстрый переход

Похожие темы
Тема Автор Раздел Ответов Последнее сообщение
ПИД-регулятор и Proteus oleg_harp Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 16 01.07.2009 23:37
ПИД регулятор masterpc Производственное оборудование 14 05.03.2007 16:24
ПИД регулятор на AVR mishutka Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 40 31.12.2006 03:11
Пид-регулятор и AVR French Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 1 06.10.2004 23:30


Часовой пояс GMT +4, время: 23:13.


Powered by vBulletin® Version 3.8.4
Copyright ©2000 - 2024, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot