ПИД аля по болгарски

[tauP10]

Прежде, чем делать выводы, надо хорошо подумать! Вы что же, утверждаете, что у Popeye PWM не зависит от значения DIFF? По моему любому ясно, что зависит А если так, то явный ПИД! Аккуратнее с выводами!

Уважаемый NOPROBLEM, не вижу смысла вводить уважаемого Popeye в заблуждение. Я подумал хорошо, и написал то что Вы видели.
Попробую объяснить по другому:
Допустим в некоторый момент времени Ti возник скачок величины PROP и DIFF отклонилась от нуля. Все следующие отсчеты также допустим имеют DIFF =0 .
ЧТо произойдет с переменной PWM ? Она запомнит в i-й момент времени что был скачок DIFF и будет его хранить , параллельно интегрируя величину PROP (потому что PWM - это интегратор , потому что PWM =PWM + PROP + DIFF ).
В ПИД регуляторе дифференциальная компонента должна попадать на выход не интегрируясь. .
Может будет проще представить на блок схеме ?
Нарисуйте интегратор (у Popeye это PWM переменная) и подайте на вход такого интегратора PROP + DIFF . Посмотрите что получится. Итак имеем ПИ регулятор без дифференциальной компоненты на выходе, несмотря на то что в алгоритме переменная DIFF используется.
Надеюсь, что объяснил.
Аккуратнее с выводами!

[NOPROBLEM]

Уважаемый NOPROBLEM, не вижу смысла вводить уважаемого Popeye в заблуждение. Я подумал хорошо, и написал то что Вы видели.
Итак имеем ПИ регулятор без дифференциальной компоненты на выходе, несмотря на то что в алгоритме переменная DIFF используется.
Надеюсь, что объяснил.
Аккуратнее с выводами!

ИМХО мозги и полученные знания лучше использовать в целях установления истины, а не наоборот!
Если при работе алгоритма Папая возникает скачек, он отражается в резком изменении величины DIFF, которая на первом же после этого такте регулирования изменит значение PWM , что и составляет смысл дифференциального регулирования . Этот медицинский факт не изменить никакими рассуждениями , а если оные приводят к другому выводу, то надо корректировать либо логику, либо образование, извините за резкость

[tauP10]

ИМХО мозги и полученные знания лучше использовать в целях установления истины, а не наоборот!

Совершенно согласен! Но это в первую очередь относится к Вам , Noproblem. Как ни прискорбно это отметить.
девиз/подпись "к истинному незнанию" в данном вопросе Вы пытаетесь наглядно воплотить.

Если при работе алгоритма Папая возникает скачек, он отражается в резком изменении величины DIFF, которая на первом же после этого такте регулирования изменит значение PWM , что и составляет смысл дифференциального регулирования . Этот медицинский факт не изменить никакими рассуждениями , а если оные приводят к другому выводу, то надо корректировать либо логику, либо образование, извините за резкость

Смысл дифференциального регулирования - чтобы по пути DIFF не было никаких интеграторов (PWM), смотрите рисунок
Моя позиция железобетонная , спросите кого хотите...
У Вас Noproblem, есть пробелы по части дифференцирования и интегрирования, это заметно, и с этим надо что-то делать. Прошу Вас не спешить и хорошенько подумать. Чтобы "не смешить понимающих" как Вы сами как-то выразились.

[Popeye]

Уже начинаю жалеть что поднял вопрос Как говорят в боксе брэк Не надо так резатся из за не очень понятного природного явления. Раз в википедии даны 4 метода определения коеффициентов не все с ПИДом кристально ясно.
Удачи!

[NOPROBLEM]

Моя позиция железобетонная icon_smile.gif , спросите кого хотите...

Заблуждаться может каждый, но упорствует в заблуждениях только глупец!
Только ограниченный человек не видит, что рассчитанное по алгоритму значение PWM, в котором всегда добавлено резкое изменение величины DIFF подается на регулятор мощности непосредственно без интеграторов, которых породил Ваш воспаленный мозг и отсутствие понимания которого с моей стороны Вас так огорчает
Если бы Вы вместо анализа моих (придуманных Вами) проблем анализировали техническую задачу, то не были бы так смешны

[NOPROBLEM]

Уже начинаю жалеть что поднял вопрос Как говорят в боксе брэк Не надо так резатся из за не очень понятного природного явления. Раз в википедии даны 4 метода определения коеффициентов не все с ПИДом кристально ясно.
Удачи!

Ты не прав Юлий! Это вопрос сугубо практический! Дифференциальная составляющая определяет качество регулирования в малых временных промежутках, что наиболее заметно сразу. У тебя она есть, вопреки хитроумным рассуждениям tauP10, которыми он не только себя, но и остальных сбить пытается. Ведь при наличии резких бросков/торможений DIFF меняется и меняет PWM, значит дифференциальная составляющаяя регулирования присутствует. А это значит, что ее можно менять, изменяя качество регулирования. Оставим в покое расчеты, они не имеют много смысла, когда есть уже готовая схема с программой Настраивают этот коэффициент обычно так. Увеличивают до тех пор, пока устройство не начнет дергаться, а затем уменьшают, пока дерганья не прекратятся. Это и будет самое быстрое регулирование.
Теперь об изменении коэффициента. Грубо увеличить его вдвое или втрое можно добавив DIFF в результат еще раз или два. Ты ведь отлаживаешь устройство, внося изменения в программу?
Если такие изменения грубы, можешь добавить половинку DIFF (сдвинув ее RRF, только со знаком аккуратнее)или даже четвертинку, времени в программе это не займет почти совсем!
Удачи!

[tauP10]

Заблуждаться может каждый, но упорствует в заблуждениях только глупец!

Это единственная разумная мысль Вашего поста!

INT=INT+PROP // интегратор 
PWM = INT + PROP + DIFF //сумматор компонент

Вот это ПИД (без коэффициентов), каждый очередной цикл вычисления PWM учитывает DIFF (чего Вы так страстно желаете видеть в формуле для выходной величины, которая PWM ) . Если DIFF исчезло (стало =0) , то оно мгновенно должно убраться из выходной величины, уже на очередной итерации.

а вот тут

PWM = PWM + PROP + DIFF

однажды появившись (когда не равна 0) , DIFF попадает и сохраняется от цикла к циклу в выходной величине.

Если Вы уверены в своей правоте, докажите что переменная PWM не интегрирует (не накапливает) от цикла к циклу величину PROP , на жаргоне называемую "невязкой". Если докажете, а судя по всему это Вам запросто , я соглашусь что PWM не интегрирует величину DIFF и посыплю голову пеплом . 8O.
И это, пожалста без эмоций.

[NOPROBLEM]

Если Вы уверены в своей правоте, докажите что переменная PWM ...
И это, пожалста без эмоций.

ИМХО анализ существа вопроса следует начать с признания того непреложного факта, что в алгоритме Папая:

PWM = PWM + PROP + DIFF

программно рассчитанная производная DIFF непременно и однозначно изменит значение регулирующего воздействия PWM на первом же цикле регулирования.
Но отсюда неизбежно следует ряд выводов:
1. Регулирование содержит дифференциальный механизм
2. Этот вопрос решен однозначно и ни в каком дальнейшем анализе не нуждается
3. Ваши утверждения об отсутствии дифференциального механизма в алгоритме Папая ошибочны
4. Ваши оценки моих скромных знаний и способностей, которые Вы вопреки неоднократным просьбам делали в течении всей темы с усердием, достойным лучшего применения, ошибочны
Что же касается Вашего предложения проанализировать существо вопроса по предложенной Вами методике, то думаю, не стоит тратить свое, Ваше и читателей темы время и силы на анализ тонкостей метода, столь надежно и недвусмысленно заставляющего делать такие грубые ошибки
А что до того, как и в какой мере сформированные воздействия скажутся на состоянии объекта и управления на следующих тактах регулирования, так это вопрос не структуры системы, а переходных процессов. Их анализировать можно (только не на пальцах )имея подробную количественную модель всего контура регулирования, а не только структуры регулятора. Для этого нужна несколько бОльшя, чем для установления структуры регулятора квалификация

[Popeye]

Ну и перепалка, прочту обязательно еще несколько раз
Должен внести дополнительные уточнения.
1. ПИД или знает что у меня быстрый. Измерение скорости и вычисление новой величины PWM происходит через 16мС. В начале было 65мС, да момент перехода на медленную скорость, с которой дверь наезжает на конечные упоры менялся сильно, то до упора 5см, и эти 5см дверь ползла, чем раздражала хозяина, то как он хотел ползла только 1см. Не смог придумать ничего другого, кроме ускорения отсчетов. Ошибка теперь порядка 1 см.
2. Масса дверей около 40 кило. Мотор 150Ватт. Редуктор на резиновых ремнях. Имеется очень значимый фактор сглаживания дерганий, прощает все мои недоумия.
3. ИМХО при таких условиях составляющая DIFF просто не может принимать какие-то сколь значимые величины. Правда не мерял Если лень позволит сделаю. Главные факторы сам PWM и PROP. Напрашивается вывод DIFF убрать совсем. Получится почти нормальный ПИ регулятор
NOPROBLEM и tauP10 читая ваши сообщения иногда чувствуюсь таким мелким балканским субъектом. Разумеется я тоже кое что знаю, умею и делаю, да уровень не тот. Здесь даже мотоциклов уже не делают. Знающие вы люди. Неприятно видеть как ссоритесь.
Извините, если что не так. Лето, здесь пора ремонтов. Очередные горе мастера у соседей сотрясают дом молотками и другими бетонорушащими инструментами. Пытаюсь писать разумно, да не очень получается.
Удачи!

[NOPROBLEM]

Ну и перепалка, прочту обязательно еще несколько раз
Должен внести дополнительные уточнения.
1. ПИД или знает что у меня быстрый. Измерение скорости и вычисление новой величины PWM происходит через 16мС. В начале было 65мС, да момент перехода на медленную скорость, с которой дверь наезжает на конечные упоры менялся сильно, то до упора 5см, и эти 5см дверь ползла, чем раздражала хозяина, то как он хотел ползла только 1см. Не смог придумать ничего другого, кроме ускорения отсчетов. Ошибка теперь порядка 1 см.

Честно говоря, Юлий, обсуждать конкретные технические вопросы куда приятнее, чем меряться половыми органами tauP10 человек знающий и неглупый, но когда кто-то высказывает мнение не совпадающее с его, он это воспринимает как личное оскорбление и допускает много того, чего приличные люди обычно стыдятся
Теперь по сути. У тебя стабилизатор скорости движения двери. Зачем нужно дифференциальная составляющая в регуляторе? Допустим, в механизм попало немного песку. Попав на него, дверь начинает тормозится. Без дифференциального регулирования до тех пор, пока скорость не упадет прилично, мощность мотора не изменится. С дифференциальным каналом, как только он заметит, что скорость начала изменяться, он добавит мощи, а как песок кончился и дверь начала ускоряться под действием избыточной мощи, сбросит ее до прежнего уровня, не дожидаясь существенного изменения самой скорости. Извини, что так подробно, я не думаю, что ты этого не знаешь, но полагаю, что это будет полезно прочим.
Так вот, все это работает правильно, если коэффициент при дифференциальной части подобран правильно. Если он мал, то при замедлении добавка мощи будет недостаточной, а если велик, то избыточной. В последнем случае при любой помехе движению скорость будет добавляться избыточно, а заметив это, сбрасывать ее назад, также избыточно. На практике это выглядит как излишний рокот, дрожание и резкие подергивания во время работы регулятора.
У тебя этого не было, а после того, как ты сократил такт опроса, оценка производной скорости (в цифре, которую ты суммируешь при регулировании) уменьшилась еще в 4 раза. Тоесть, ты почти убрал дифференциальное регулирование, даже если оно и было значительным вначале. Полагаю, что оно тебе и не нужно! Более того, полагаю, что тебе и не нужен вообще хороший регулятор скорости. Согласись, кому какое дело до того, что сегодня двери закрываются со скоростью 4 м/с, а завтра 4,5м/с? Лишь бы не хлопали не стучали! Вот, ограничение скорости разгона действительно создает ощущение солидности и комфорта! Но это Ты и без меня знаешь!
Что я могу тебе посоветовать, глядя на твою задачу со своей, сильно отстраненной колокольни Тебе, кроме ограничителя скорости разгона надо ввести стабилизатор не скорости, а положения! Поясню. Известно, что минимальное время перемещения из одной точки в другую при ограничении скорости разгона (а она всегда ограничена, поскольку сила мотора ограничена всегда) происходит так: До половины пути ускорение, с половины-замедление, так, чтобы прийти на место с нулевой скоростью. Если ты нарочно ограничиваешь разгон-торможение, то все просто при точных настройках. А чтобы скомпенсировать погрешности надо снять это ограничение за сантиметр-другой до конца движения, и тормозить в момент, который отстоит от конечной точки на величину, пропорциональную остаточной скорости. Это как на машине, чем быстрее едешь, тем раньше надо начать тормозить! Коэффициент пропорциональности настраивается экспериментально. А положение можно считать по тикам энкодера.