Как с помощью акселерометра замерять углы тангажа и крена?

[WindoЗavr]

http://developer.nokia.com/community..._Windows_Phone
ура! вот так получилось вытащить значения в градусах по оси Х

#include ‹mega8.h›
#include ‹i2c.h›
#include ‹alcd.h›
#include ‹string.h›
#include ‹stdio.h›
#include ‹delay.h›
#include ‹MPU6050.h›
#include ‹math.h›

char lcd_buffer1[33];
int x;
int y;
int a1;
void main(void)
  {
  PORTB=0x00; DDRB=0x00;
  PORTC=0x00; DDRC=0x00;
  PORTD=0x00; DDRD=0x00;

  i2c_init();
  lcd_init(16);
  MPU6050_init();

  while (1)
    {
    GET_ACCEL_X_H(); GET_ACCEL_X_L();
    x=(ACCEL_X_H‹‹8 | ACCEL_X_L);

    GET_ACCEL_Y_H(); GET_ACCEL_Y_L();
    y=(ACCEL_Y_H‹‹8 | ACCEL_Y_L);

   a1 = (atan2(y,x)*180/PI);  

    lcd_gotoxy(0,0);
    sprintf(lcd_buffer1," %i ", a1);
    lcd_puts(lcd_buffer1);

    delay_ms(100);
    }
 } 

[elon]

а вот проект http://avrlab.com/node/122

[akegor]

Ответ очень прост - никак!

Таки, очень даже как. Акселерометры дают проекцию своих осей на вертикаль (для гурманов - вектор ускорения свободного падения).
А гироскопы в этой связке дают угловые скорости вращения вокруг осей. Соответственно, можно определить положение осей в пространстве и скорость их изменения.

[WindoЗavr]

akegor, а мне есть смысл гироскоп задействовать?
с акселем вроде получилось

я правильно думаю, что акселем можно вычислять этот самый
вектор ускорения свободного падения, и по нему проводить коррекцию гироскопа?

[akegor]

а мне есть смысл гироскоп задействовать?

Дык, смотря для чего. Если процесс медленный (периодически определяем невертикальность столба на оползне) - гироскоп лишний. А если надо стабилизировать платформу - очень нужен.

акселем можно вычислять этот самый
вектор ускорения свободного падения, и по нему проводить коррекцию гироскопа?

Честно говоря, не понял вопроса, но понял Ваше недопонятие понятий.
Вектор ускорения свободного падения есть и не нужно его вычислять. Вычисляется проекция на него оси через данные калибровки.
А как через акселерометр корректировать гироскоп? Это же абсолютно разные процессы - отклонение от вертикали и скорость вращения.

[WindoЗavr]

akegor, для освоения, хочу подрыгать курсором мыши, примерно так

Видео:

применю ваш протокол передачи через ком порт, на компе прогу напишу для курсора

акселя же хватит?

[akegor]

акселя же хватит?

Хватит. .

[WindoЗavr]

a1 = (atan2(y,z)*180/PI); //угол поворота вокруг оси X акселерометр
a2 = (atan2(x,z)*180/PI); //угол поворота вокруг оси Y акселерометр

а вращение вокруг оси Z можно только гироскопом смотреть?

[akegor]

Вращение - да, смотреть гироскопом, вокруг любой оси.
Акселерометр "Z" дает отклонение от вертикали или, другими словами, негоризонтальность осей X и Y. Это же можно определить и по горизонтальным осям. По горизонтальным осям можно определить направление наклона "платформы" относительно оси "X".
Определение угла поворота по гироскопу дает погрешность, потому хорошо бы подключить еще и е-компас. Но на него влияет окружающее железо.
Думаю, сможете применить только акселерометр (для начала), если не будете требовать от него того, под что он не заточен.

[Yurkin2014]

а вращение вокруг оси Z можно только гироскопом смотреть?

Да, только гироскопом. Акселерометр не чувствует поворот вокруг оси Z.