FreeRTOS?? Разобраться с демо проектом??

[CERGEI1982]

Почему задачи вызываются неравномерно ?
VTask2 вызывается через 11 вызовов задачи VTask1,хотя должны равномерный вызов

main.c

#define F_CPU 8000000UL
#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include ‹stdlib.h›
#include ‹stdio.h›
#include ‹string.h›
//#include "croutine.h"
//#include "queue.h"
 

typedef struct TaskParam_t {
char string[32]; 
long period; 
} TaskParam;

TaskParam xTP1, xTP2;
/*-----------------------------------------------------------*/

void vTask1( void *pvParameters )
{
    volatile long ul;
    volatile TaskParam *pxTaskParam;
    volatile char temp[20];
    pxTaskParam = (TaskParam *) pvParameters;
    for( ;; )
    {
        memcpy(temp,(const char*) pxTaskParam-›string,19);
        //puts( (const char*)pxTaskParam-›string );
        for( ul = 0; ul ‹ pxTaskParam-›period; ul++ )
        {
        }
        ul=3;
        vTaskDelay(1);
    }
    //vTaskDelete( NULL );
}

void vTask2( void *pvParameters )
{
    volatile long ul;
    volatile TaskParam *pxTaskParam;
    volatile char temp2[20];
    pxTaskParam = (TaskParam *) pvParameters;
    for( ;; )
    {
        memcpy(temp2,(const char*) pxTaskParam-›string,19);
        //puts( (const char*)pxTaskParam-›string );
        for( ul = 0; ul ‹ pxTaskParam-›period; ul++ )
        {
        }
        vTaskDelay(1);
        ul=3;
    }
    //vTaskDelete( NULL );
}
/*-----------------------------------------------------------*/
int main( void )
{
    strcpy(xTP1.string, "Task 1 is running");
    xTP1.period = 10000L;
    strcpy(xTP2.string, "Task 2 is running");
    xTP2.period = 10000L;
    
    xTaskCreate( vTask1, 
        ( const char * ) "Task1",
        configMINIMAL_STACK_SIZE,
        (void*)&xTP1, 
        1,
        NULL );
        
    xTaskCreate( vTask2, ( const char * ) "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, (void*)&xTP2, 1, NULL );

    vTaskStartScheduler();
    return 1;
} 

FreeRTOSConfig.h

/*
 * FreeRTOS Kernel V10.0.0
 * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
 *
 * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
 * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
 * the Software without restriction, including without limitation the rights to
 * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
 * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
 * subject to the following conditions:
 *
 * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
 * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon
 * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.
 *
 * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
 * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
 * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
 * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
 * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
 * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
 *
 * http://www.FreeRTOS.org
 * http://aws.amazon.com/freertos
 *
 * 1 tab == 4 spaces!
 */

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

/*-----------------------------------------------------------
 * Application specific definitions.
 *
 * These definitions should be adjusted for your particular hardware and
 * application requirements.
 *
 * THESE PARAMETERS ARE DESCRIBED WITHIN THE 'CONFIGURATION' SECTION OF THE
 * FreeRTOS API DOCUMENTATION AVAILABLE ON THE FreeRTOS.org WEB SITE. 
 *
 * See http://www.freertos.org/a00110.html.
 *----------------------------------------------------------*/
 
 
#define configUSE_PREEMPTION            1
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION    0
#define configUSE_TICKLESS_IDLE            0
#define configCPU_CLOCK_HZ            ( ( unsigned long ) 72000000 )
#define configTICK_RATE_HZ            ( ( TickType_t ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES            5
#define configMINIMAL_STACK_SIZE        128
#define configTOTAL_HEAP_SIZE            ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN            16
#define configUSE_16_BIT_TICKS            0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD            1
#define configUSE_MUTEXES            1
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES        1
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES        1
#define configUSE_ALTERNATIVE_API        0 /* Deprecated! */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE        10
#define configUSE_QUEUE_SETS            0
#define configUSE_TIME_SLICING            0
#define configUSE_NEWLIB_REENTRANT        0
#define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY    0
 
/* Hook function related definitions. */
#define configUSE_IDLE_HOOK            0
#define configUSE_TICK_HOOK            0
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW        0
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK        0
 
/* Run time and task stats gathering related definitions. */
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS        0
#define configUSE_TRACE_FACILITY        0
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS    0
 
/* Co-routine related definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES            0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES    2
 
/* Software timer related definitions. */
#define configUSE_TIMERS            1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY        3
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH        10
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH        configMINIMAL_STACK_SIZE
 
///* Interrupt nesting behaviour configuration. */
//#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY        255
//#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    191
 
 
 
 
/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
to exclude the API function. */
 
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet        1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet        1
#define INCLUDE_vTaskDelete            1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources        1
#define INCLUDE_vTaskSuspend            1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil            1
#define INCLUDE_vTaskDelay            1
#define INCLUDE_xResumeFromISR            1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState        1
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle    0
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark    0
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle        0
#define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle    0
#define INCLUDE_pcTaskGetTaskName        0
#define INCLUDE_eTaskGetState            0
#define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR    1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall        1
 
 
 
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
 
//#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
//#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
//#define vPortSVCHandler SVC_Handler


//#define configUSE_PREEMPTION        1
//#define configUSE_IDLE_HOOK            0
//#define configUSE_TICK_HOOK            0
//#define configCPU_CLOCK_HZ            ( ( unsigned long ) 72000000 )    
//#define configTICK_RATE_HZ            ( ( TickType_t ) 1000 )
//#define configMAX_PRIORITIES        ( 5 )
//#define configMINIMAL_STACK_SIZE    ( ( unsigned short ) 128 )
//#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
//#define configMAX_TASK_NAME_LEN        ( 16 )
//#define configUSE_TRACE_FACILITY    0
//#define configUSE_16_BIT_TICKS        0
//#define configIDLE_SHOULD_YIELD        1

///* Co-routine definitions. */
//#define configUSE_CO_ROUTINES         0
//#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )

///* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
//to exclude the API function. */

//#define INCLUDE_vTaskPrioritySet        1
//#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet        1
//#define INCLUDE_vTaskDelete                1
//#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources    0
//#define INCLUDE_vTaskSuspend            1
//#define INCLUDE_vTaskDelayUntil            1
//#define INCLUDE_vTaskDelay                1

/* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC.  Values can be 255
(lowest) to 0 (1?) (highest). */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         255
/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY     191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. */


/* This is the value being used as per the ST library which permits 16
priority values, 0 to 15.  This must correspond to the
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting.  Here 15 corresponds to the lowest
NVIC value of 255. */
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY    15

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */ 

[AlexWonder]

Кстати, знатокам по FreeRTOS. Подскажите одну вещь. При Создании задачи, одним из параметров надо указать длину необходимого стека. А вот как его рассчитать, нигде нет. Может кто в курсе?

[mike-y-k]

AlexWonder, тут
Размер стека для задачи считается, дальше умножаем на планируемую/возможную глубину рекурсии и получаем необходимую величину. Можно добавить запас. Ну и при отладке вполне работает stack overflow для контроля правильности выбора .

[CERGEI1982]

Кстати, знатокам по FreeRTOS. Подскажите одну вещь. При Создании задачи, одним из параметров надо указать длину необходимого стека. А вот как его рассчитать, нигде нет. Может кто в курсе?

Можно так сделать,код мне NewWriter поделился,человек хорошый и понимающий

 /*-- Создание задач  ------------------*/
 //------- задача 1 ---------------------
 error = xTaskCreate (prvTask_1,                                // функция задачи
                                  "Task One",                                 // имя задачи
                                  configMINIMAL_STACK_SIZE,  // размер стека задачи, равен вот этому дефайну
                                  NULL,                                         // нет параметров, передаваемых в задачу при ее создании
                                 (tskIDLE_PRIORITY + 1),           // приоритет задачи, +1 от idle
                                 &xTask1_Handle);                      // адрес дескриптора задачи
 while(error == pdFAIL) ;    // если не хватает места в куче при создании, вернется ошибка и прога повиснет тут. это для отладки. но есть и другие средства. 

[AlexWonder]

Ну этот вариант подходит только на момент создания задачи. А если в задаче будут обработки таких модулей как USB или LwIP. Как тогда определить? Пока делал так: ставил в такие задачи размер стека configMINIMAL_STACK_SIZE * 5. Если в процессе работы в течении нескольких дней зависонов не происходило, либо уменьшал или оставлял так. Но так как память не резиновая, для пару задач такой вариант проходит. Но если бы был способ контролировать глубину стека в процессе работы и выводить эту инфу либо в лог или в консоль, было бы куда удобнее.

[kolobok0]

...если бы был способ контролировать глубину стека в процессе работы..

делаю так:
- при старте нитки инициализирую стэк определённым значением.
- периодически прохожусь по цепочке(сформированных на момент выделения) памяти под стэки и собираю глубину использования стэка записью на MickoSD в лог.
- при достижения определённого значения (ну типа критично уже цифра подошла ко дну стэка) - подправляю значение стэка при очередной компиляции. Кстати отсюда родился стандартный подход при порождении новой нитки. 1) даю максимальную, по своему уразумению, величину стэка. 2) после запуска нитки и в процессе отладки постепенно поджимаю стэк - т.е. иду от максимального к реальному...

с уважением
(круглый)

[CERGEI1982]

А как узнаете сколько использовано глубины стека?
Странно конечно,не сделано никаких механизмов от переполнении стека в ртос которая существует не первый год. Как и расчет размера задачи.

[AlexWonder]

Нашел 2 параметра для контроля за стеком
uxTaskGetStackHighWaterMark
https://www.freertos.org/uxTaskGetSt...WaterMark.html
vApplicationStackOverflowHook
https://www.freertos.org/Stacks-and-...-checking.html

Походу самый простой способ, выставить примерно на максимум и в процессе отладки контролировать. В релизе уже указать вычисленный.

[mike-y-k]

CERGEI1982, на тему расчёта размера согласен, а вот stack overflow в системе таки работает.

[kolobok0]

А как узнаете сколько использовано глубины стека?...

описал выше...
при выделении расписываете например 0ABh значением. периодически смотрите где начинаются блоки заполненные чем-то другим...

(круглый)