ПИД аля по болгарски

[NOPROBLEM]

NOPROBLEM, в целях повышения образованности ссылочку или название книги не дадите?

Где ее теперь найдешь, но НатаХаусе дебит большой! Может лучше книгу? Правда это не та, о которой я говорил, но на ту же тему.

Прикрепленный файл: 1483499.zip

[kannagara]

Спасибо, рассчитывал на 400-страничное фундаментальное изложение, но думаю стоит прочитать и это.

[Popeye]

Величины моего аля регулятора. 125 ‹ PWM ‹ 125. PROP = 4, DIFF = 10. Максимальная скорость 32, минимальная 3 (можно и 1, да дергается, несильно правда). Меряется в импульсах Нкодера за период пересчета PWM. Сегодня уменьшил DIFF до 1. До 0 не смог, надо программу корректировать. На механизме без дверей. Никакой разницы в поведении не заметил. Вероятнее всего оставлю как есть, только добавлю возможность уменьшения DIFF до 0. И бывать чему бывать. Забрыкаюсь совсем худо будет, знаю, не впервой
Удачи!

[tauP10]

Уважаемый Popeye, Вы наверное указали не сами величины PROP и DIFF а ворота допустимых значений для них, либо коэффициенты на которые они умножаются, ведь PROP и DIFF у Вас - переменные, они не могут быть константами. В первом посте у Вас коэффициенты по алгоритму были =1. Допустим Вы "сузили " ворота , а переменные PROP и DIFF не "упирались" ни в старые ни в новые "ворота" . Поэтому, имхо, Вы разницы могли и не заметить.
Кстати, если Вы сделает ворота для PROP и DIFF =0, то обратная связь у Вас перестанет функционировать в алгоритме.

Удачи!
Почему Вы так странно написали "бывать чему бывать" - у Вас же все работало очень неплохо, зачем такой пессимизм?

[tauP10]

Уважаемый Popeye, если у Вас применяется энкодер, то импульсы полученные от него за "период пересчета PWM" представляют собой дифференцированное перемещение (или скорость) за этот промежуток времени.
В Вашем алгоритме наверняка есть блок вырабатывающий значения "уставки" для разгона , плавного хода и торможения двери. Обратная связь с интегральной компонентой по замыслу должна приводить к тому чтобы в конце цикла перемещения суммированное количество тиков от энкодера совпало с заданными блоком уставки.
При этом достигается точность и повторяемость перемещения даже при изменяемой нагрузке при открытии двери. Так будет если во время работы алгоритма "тики" не теряются в ограничителях, формирующих интегральную компоненту. Ограничители (я выше назвал их "воротами" для PWM и PROP способны "потерять" для перемещения некоторое количество тиков . Можете эту гипотезу проверить вводя более жесткие ограничители на PWM и PROP и задерживая рукой дверь во время перемещения.
Есть дельный совет - если дверь разгоняете достаточно плавно и переменная PROP не выходит за разумные пределы , то не ограничивайте ее вообще. Ограничивайте только PWM , как выходную величину (если это нужно). А интегрированное значение храните не в PWM а в отдельной переменной(чтобы не потерялись тики обратной связи). Вот пример минимально модифицированного Вашего алгоритма:
Если PROP › Kp то PROP = Kp // это убрать
Если DIFF › Kd то DIFF = Kd // можно оставить , на точность перемещения не повлияет
I=I+ PROP + DIFF
Если I›= 2048 //неожиданное препятствие, то PWM=0 и выйти из цикла
PWM = I
Если PWM › PWMmax то PWM = PWMmax (с учетом знаков)

Постарайтесь сделать так чтобы время выполнения цикла осталось таким же как и было, для сравнения с предыдущим вариантом.
Успехов!

[Popeye]

Извиняюсь, напутал Кp = 4, Кd = 10. Именно Kd уменьшил до 1.
А пессимизм заел из за попавшеся говняной партии SMD конденсаторов 100нФ/50В. И на 5 вольтах закорачивают собаки, причем не сразу, а спустя несколько месяцев. А их на платах много. Потребители задницу съедят Пора в дворники наниматся
Такие дела

[NOPROBLEM]

Пора в дворники наниматся
Такие дела

С глубоким стыдом вынужден признать полную правоту tauP10 в вопросе, по которому мы с ним разошлись!
Приношу свои извинения ему, и всем, кого невольно ввел в заблуждения резкими, но необоснованными суждениями.
Действительно, для организации ПИД - регулятора необходима ее одна переменная
INT = INT + PROP
PWM = INT + DIFF + PROP
На диаграммах представлены результаты формирования регулирующего воздействия по исходному алгоритму Popeye (верхняя часть схемы) и с дифференциальной составляющей (Нижняя часть) в ответ на ступенчатое изменение ошибки PROP.

-- Прилагается рисунок: --

[NOPROBLEM]

Я изначально полагал, что дифференциальная составляющая поможет справляться с возмущениями типа резкого изменения тормозящего момента. Однако оказалось, что это не имеет существенного значения, поскольку те быстрые возмущения, при которых эффективно работает дифференциальная составляющая не оказывают существенного влияния на движение массивной двери.
Однако ее введение, тем не менее имеет практический смысл! Ее введение добавляет дополнительную степень свободы при настройке регулятора, а главное она благоприятно перераспределяет изменение корректирующей силы в процессе устранения ошибки скорости, заметно сокращая время регулирования. Это можно увидеть , анализируя кривые разгона с нулевой до скорости в 0,1 м/с для двух регуляторов.
Желающие могут поиграться с настройками самостоятельно, скачав программу с http://www.vissim.com/products/academic.html
и открыв в ней приложенный файл. Мануал для программы (на русском) можно взять тут http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip

-- Прилагается рисунок: --

Прикрепленный файл: 8386404.rar

[NOPROBLEM]

Спасибо, рассчитывал на 400-страничное фундаментальное изложение, но думаю стоит прочитать и это.

Помню, что качал, скачал, посмотрел, порадовался похожей на немецкую обстоятельности и полноте изложения, но книга не попала в нужную папку, и до сих пор не могу ее найти
Вот тут много полезного: http://www.vissim.nm.ru/tau_lec.html

[Falconist]

NOPROBLEM,

+10! Из них 9 - за дотошность и полноту анализа.