Цифровые сигнальные процессоры Вопросы, связанные с применением цифровых сигнальных процессоров: программирование, отладочные средства, алгоритмы... |
21.06.2010, 16:48
|
|
Вид на жительство
Регистрация: 05.01.2007
Адрес: Украина, г. Макеевка
Сообщений: 408
Сказал спасибо: 229
Сказали Спасибо 62 раз(а) в 52 сообщении(ях)
|
Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
Доброго времени суток уважаемые форумчане, стала задача реализовать фильтр Калмана для подавления шума в сигнале. Собственно чтение литературы мало пока что дало, потому как сложноват он для меня , если кто то сталкивался поделитесь опытом реализации и алгоритма.
__________________
____________________________________________
Internet Explorer - это такая программа, с помощью которой можно зайти на сайт http://opera.com и скачать себе браузер...
|
|
|
|
21.06.2010, 17:30
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 28.05.2010
Сообщений: 1,118
Сказал спасибо: 150
Сказали Спасибо 604 раз(а) в 310 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
http://autopilot.sourceforge.net - пишут, что есть код... как-то спрятали его
+ кое-что...
Последний раз редактировалось raxp; 21.06.2010 в 17:39.
|
|
|
|
21.06.2010, 19:05
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 13.05.2006
Адрес: Москва
Сообщений: 3,559
Сказал спасибо: 76
Сказали Спасибо 326 раз(а) в 230 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
Меня тоже интересует очень.
Статей много. МОРЕ.
А нужен ИМХО 1 пример КОДА - где есть ясно обозначеные входящие данные и выходящие.
Например числа с гироскопа - 100 ( или N ) в секунду? а на выходе такой же поток отфильтрованых числел.
+ несколько внятно описаных коэф. влияющих на фильтрацию. Как в ПИД - "П" "Д" "И"
Хотя Калман это не фильтр, а "пророк" - предсказатель - "эстимэйтор".
__________________
Обучалка AVR PIC ARM начинающим программирование курс самоучитель шаг за шагом с нуля, CVAVR, PROTEUS, MPLAB, WinAVR, IAR, KEIL электроника - http://proavr.narod.ru
Последний раз редактировалось avr123-nm-ru; 21.06.2010 в 19:12.
|
|
|
Сказали "Спасибо" avr123-nm-ru
|
|
|
21.06.2010, 19:30
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 28.05.2010
Сообщений: 1,118
Сказал спасибо: 150
Сказали Спасибо 604 раз(а) в 310 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
всем готовенькое подавай ...чую и на autopilot.sourceforge.net убрали, бо денежный вопрос , но сам алгоритм там расписан.
|
|
|
|
21.06.2010, 19:36
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 13.05.2006
Адрес: Москва
Сообщений: 3,559
Сказал спасибо: 76
Сказали Спасибо 326 раз(а) в 230 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
Хотелось бы пример конкретный как в апноуте.
Может кто видел апноут какого нибудь бренда по калману ? С кодом.
__________________
Обучалка AVR PIC ARM начинающим программирование курс самоучитель шаг за шагом с нуля, CVAVR, PROTEUS, MPLAB, WinAVR, IAR, KEIL электроника - http://proavr.narod.ru
Последний раз редактировалось avr123-nm-ru; 21.06.2010 в 19:52.
|
|
|
|
21.06.2010, 20:05
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 13.05.2006
Адрес: Москва
Сообщений: 3,559
Сказал спасибо: 76
Сказали Спасибо 326 раз(а) в 230 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
Вот у Ti.com что-то нашлось надо посмотреть, у микрочипа голяк и у Атмела тоже. В резерве Моторола фрискейл, Сименс, Ренесас ... кто там еще апликухами сыплет ? Силабс.
http://focus-webapps.ti.com/general/...tatusCode=null
__________________
Обучалка AVR PIC ARM начинающим программирование курс самоучитель шаг за шагом с нуля, CVAVR, PROTEUS, MPLAB, WinAVR, IAR, KEIL электроника - http://proavr.narod.ru
|
|
|
Сказали "Спасибо" avr123-nm-ru
|
|
|
21.06.2010, 20:11
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 13.05.2006
Адрес: Москва
Сообщений: 3,559
Сказал спасибо: 76
Сказали Спасибо 326 раз(а) в 230 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
Вот чувак утверждает что Калман нарисовал в несколько строк ...
http://www.avrfreaks.net/index.php?n...asc&highlight=
Я спросил что там означают 3 коэфа: K, P, Lestim,
но топик 2005 года и ответ врдли можно получить.
Наверно надо в PROTEUS погонять и посмотреть на что они вляют.
Код:
|
private float Kalamar(int val)
{
float aux;
K = P/(P + 64); //1 es sa varian�a estimada d'es renou de lectura
aux = Lestim + K*(val-Lestim); //correci� 'meas update' a partir d'es nou valor
P = (1 - K)*P; //Correci� d'es renou de predicci�
Lestim = aux; //Predicci� 'a priori estimate' per 'time update'
P = P + 0.1f; //Predicci� d'es renou de proc�s. 25 es sa varian�a estimada de proc�s.
return aux;
} |
__________________
Обучалка AVR PIC ARM начинающим программирование курс самоучитель шаг за шагом с нуля, CVAVR, PROTEUS, MPLAB, WinAVR, IAR, KEIL электроника - http://proavr.narod.ru
|
|
|
|
21.06.2010, 20:43
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 13.05.2006
Адрес: Москва
Сообщений: 3,559
Сказал спасибо: 76
Сказали Спасибо 326 раз(а) в 230 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
Вы не поверите !!! Перелопатил кучу .PDF - ума масса кода нет.
Но наткнулся таки на чистый Си Калман для фильтрации измерения тока мотора
http://www.waset.ac.nz/journals/waset/v53/v53-126.pdf
Если получится откомпилить и в PROTEUS посимулить - радость будет ПОЛНОЙ
__________________
Обучалка AVR PIC ARM начинающим программирование курс самоучитель шаг за шагом с нуля, CVAVR, PROTEUS, MPLAB, WinAVR, IAR, KEIL электроника - http://proavr.narod.ru
|
|
|
|
21.06.2010, 21:00
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 13.05.2006
Адрес: Москва
Сообщений: 3,559
Сказал спасибо: 76
Сказали Спасибо 326 раз(а) в 230 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
Собрание материалов по фильтрации по Калману
cs.unc.edu/~welch/kalman/
__________________
Обучалка AVR PIC ARM начинающим программирование курс самоучитель шаг за шагом с нуля, CVAVR, PROTEUS, MPLAB, WinAVR, IAR, KEIL электроника - http://proavr.narod.ru
|
|
|
|
21.06.2010, 21:44
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 28.05.2010
Сообщений: 1,118
Сказал спасибо: 150
Сказали Спасибо 604 раз(а) в 310 сообщении(ях)
|
Re: Нужна помощь в реализации фильтра Калмана
Сообщение от avr123-nm-ru
|
Вот чувак утверждает что Калман нарисовал в несколько строк ...
Я спросил что там означают 3 коэфа: K, P, Lestim,
но топик 2005 года и ответ врдли можно получить.
K = P/(P + 64); //1 es sa varian�a estimada d'es renou de lectura
aux = Lestim + K*(val-Lestim); //correci 'meas update' a partir d'es nou valor
P = (1 - K)*P; //Correci d'es renou de predicci
Lestim = aux; //Predicci 'a priori estimate' per 'time update'
P = P + 0.1f; //Predicci d'es renou de procs. 25 es sa variana estimada de procs.
|
шибко напоминает экспотенциальное сглаживание V=Vð*(1-K)+V*K
после сглаживания...
...также пробовал прогнать комментарии в испано-русском переводчике, бред выдает, может это сленг
====================
Цитата:
|
avr123-nm-ru
Но наткнулся таки на чистый Си Калман
|
X[0][0]=xhat[0][0]; - не совсем ясны некоторые операторы, xhat - это двумерный массив, то что он задает ...хотя если в терминах DSP TMS320C6713, надо будет поискать мануал на его команды и регистры.
Последний раз редактировалось raxp; 21.06.2010 в 21:54.
|
|
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +4, время: 08:06.
|
|