Реклама на сайте English version  DatasheetsDatasheets

KAZUS.RU - Электронный портал. Принципиальные схемы, Datasheets, Форум по электронике

Новости электроники Новости Литература, электронные книги Литература Документация, даташиты Документация Поиск даташитов (datasheets)Поиск PDF
  От производителей
Новости поставщиков
В мире электроники

  Сборник статей
Электронные книги
FAQ по электронике

  Datasheets
Поиск SMD
Он-лайн справочник

Принципиальные схемы Схемы Каталоги программ, сайтов Каталоги Общение, форум Общение Ваш аккаунтАккаунт
  Каталог схем
Избранные схемы
FAQ по электронике
  Программы
Каталог сайтов
Производители электроники
  Форумы по электронике
Удаленная работа
Помощь проекту

Цифровые сигнальные процессоры Вопросы, связанные с применением цифровых сигнальных процессоров: программирование, отладочные средства, алгоритмы...

 
Опции темы
Непрочитано 23.05.2018, 13:12  
whoim
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для whoim
 
Регистрация: 26.11.2011
Адрес: Анапа
Сообщений: 1,701
Сказал спасибо: 288
Сказали Спасибо 49 раз(а) в 35 сообщении(ях)
whoim на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Сообщение от mike-y-k Посмотреть сообщение
планерное…
летающее крыло, размах 1270, заднемоторное

Сообщение от mike-y-k Посмотреть сообщение
готовая матрица с коэффициентами для системы управления
это в МК, будет нехватать - хмегу поставлю


Сообщение от mike-y-k Посмотреть сообщение
Попытки по наитию создать правильный алгоритм управления чаще всего приводят к непредвиденным ситуациям и авариям
очень долго будет на ниточках моделироваться)
потом кидаться с руки в мягкий песок или траву
и только потом, быть может..


Сообщение от mike-y-k Посмотреть сообщение
Для планирующих без смены алгоритма большой риск срыва ЛА в штопор
Пока вопрос не стоит, минимальная скорость будет выше чем нужна для штопора. В любом случае - нужно с чего то начать)
Есть рабочее управление, ручное. Надо разбавить его стабилизацией..
Реклама:
whoim вне форума  
Непрочитано 23.05.2018, 13:14  
whoim
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для whoim
 
Регистрация: 26.11.2011
Адрес: Анапа
Сообщений: 1,701
Сказал спасибо: 288
Сказали Спасибо 49 раз(а) в 35 сообщении(ях)
whoim на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Сообщение от whoim Посмотреть сообщение
Пока придумал только хранить два последних значения отклонения (или сразу разницу между ними), и проверять их раз в Х миллисекунд. Если они не изменились или ухудшились - увеличивать потихоньку некий дополнительный модификатор. Уменьшать его, если разница значений сократилась или ушла.
Вот он, вопрос.. так это делается?
whoim вне форума  
Непрочитано 24.05.2018, 02:16  
mike-y-k
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Регистрация: 04.08.2010
Адрес: Москва СЗАО
Сообщений: 6,493
Сказал спасибо: 6,252
Сказали Спасибо 1,884 раз(а) в 1,494 сообщении(ях)
mike-y-k на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

whoim таки ещё бы параметров по грузоподъёмности, мощности привода,… для полноты картины.
Сильно проще будет всю обработку датчиков засунуть в отдельный МК сразу. И взять туда с запасом что-то производительное изначально.
Измерения и ычисления вести непрерывно - это позволит избавится от стохастических ошибок. Желательно использовать два модуля измерения.
Сразу продумать абсолютные датчики положения всех органов регулирования. Ну и конечно датчик скорости потока.

Математическая модель тут сильно эффективней. При попытке отработки алгоритма на конечном наборе возмущений всегда в следующую секунду может прийти непредвиденная комбинация со всеми вытекающими последствиями.

На тему штопора - запредельные углы атаки и срыв потока с одной стороны вполне способны свалить ЛА в штопор и на достаточно больших скоростях. А хороший встречный порыв ветра вполне способен моментально погасить скорость до критической.

При наличии готовой системы управления изначально потребуется ее модификация на два канала управления - ручной и от набора МК.

Если за команды ко всем системам управления и обратную связь будет обеспечивать один МК, за систему полёта по траекториии, возврату, посадке - второй МК, за систему стабилизации - третий МК, то их взаимодействие и работу вполне можно обеспечить на основе и быстрого, и достаточно простого протокола взаимодействия. А уже отдельные компоненты можно будет хоть по воздуху модифицировать в процессе - правда для такого режима придётся решить вопрос с дублированием и передачей управления.

Таки стоит поискать консультанта/помощника/соисполнителя/… в МАИ…
__________________
rtfm forever должно быть основой для каждого. Альтернатива грустна, поскольку метод слепого щенка успешно работает при малом числе вариантов.
mike-y-k вне форума  
Непрочитано 26.05.2018, 00:58  
whoim
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для whoim
 
Регистрация: 26.11.2011
Адрес: Анапа
Сообщений: 1,701
Сказал спасибо: 288
Сказали Спасибо 49 раз(а) в 35 сообщении(ях)
whoim на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Жёсткий подход
Я пока не замахиваюсь на автоматический полет, обычной стабилизации бы хватило. Принцип как в двухколёсных стабилизирующихся роботов.
Конечно, оно будет отключаемым и сначала отработаю ручное управление.
ЛК при правильном подходе очень устойчивое и летит как топор, но горизонтально. Запуск с сильной руки без мотора и любого управления может быть успешным на 40-50 метров.
Очень надеюсь, что так и будет)
В общем, подниму тему как отработаю имеющиеся чужие наработки.
whoim вне форума  
Непрочитано 26.05.2018, 04:51  
mike-y-k
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Регистрация: 04.08.2010
Адрес: Москва СЗАО
Сообщений: 6,493
Сказал спасибо: 6,252
Сказали Спасибо 1,884 раз(а) в 1,494 сообщении(ях)
mike-y-k на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

whoim, если таки изначально доработаете управление с текущего на вариант с исполнителем на МК и управлением им уже универсальным образом командами по шине, то это потом сильно расширит возможности для экспериментов.
Оптимальнее всего делать весь обмен на CANOpen .
__________________
rtfm forever должно быть основой для каждого. Альтернатива грустна, поскольку метод слепого щенка успешно работает при малом числе вариантов.
mike-y-k вне форума  
Непрочитано 19.09.2018, 16:12  
t_ruslan_w
Временная регистрация
 
Регистрация: 24.02.2007
Сообщений: 88
Сказал спасибо: 0
Сказали Спасибо 24 раз(а) в 16 сообщении(ях)
t_ruslan_w на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

На вскидку двухканального ПИД регулятора вполне хватит для стабилизации. Акселерометр нужен для отработки разгона/торможения. ПИД привязан строго к времени квантования и при изменении скорости отклонения величины от заданной в единицу времени, ПИД как раз и сформирует необходимую компенсацию, в зависимости от скорости изменения оклонения от задания. А вот для табличного метода прийдется поработать с составлением многомерной матрицы, вместо простой корректировки коэффициентов ПИД. Тем более методика применения последнего хорошо разжевана Atmel, Microchip, и многими другими в примерах.
t_ruslan_w вне форума  
Непрочитано 29.10.2018, 20:11  
OakRidge
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для OakRidge
 
Регистрация: 16.05.2015
Адрес: Болгария
Сообщений: 1,266
Сказал спасибо: 252
Сказали Спасибо 914 раз(а) в 427 сообщении(ях)
OakRidge на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Посмотрите http://kazus.ru/forums/showthread.ph...F2#post1155798
С ПИДом не справился, пришлось изобретать. Грубо говоря чем ближе положение к желаемому тем меньше изменения напряжения питания.
На оригинальность не претендую, еще и коеффициентов много, однако их подбор не представляет особого труда.
OakRidge вне форума  
Сказали "Спасибо" OakRidge
mike-y-k (30.10.2018)
 

Закладки
Опции темы

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.

Быстрый переход

Похожие темы
Тема Автор Раздел Ответов Последнее сообщение
алгоритм опережения зажигания artyomugr Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 18 02.03.2012 11:40
алгоритм преобразования CVSD (ADM) в PCM csm7 Цифровые сигнальные процессоры 0 04.02.2012 15:17
Алгоритм частотомера artyomugr Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 26 11.05.2011 15:42
Нужен алгоритм СRC с результатом 7бит AndryG Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 4 05.06.2007 18:51
Алгоритм билдер для ПИК контроллеров. Gladkih Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 9 24.02.2007 18:41


Часовой пояс GMT +4, время: 13:53.


Powered by vBulletin® Version 3.8.4
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot