Алгоритмы фильтра дребезга avr

[omercury]

_Ross_, два дебильных вопроса:

1) Как часто перекрываются датчики?
2) Зачем второе прерывание по входу?

Ответьте сначала на эти вопросы, главным образом себе.

[_Ross_]

Спасибо. По таймеру красиво, только вот мне не удаётся проверяя сразу 2 датчика понять кто из них первый, это теряется на этапе между опросом по таймеру и анализом данных в цикле. А реверс нужен.
omercury, максимум 7 раз в секунду.
А при реализации из первого поста могло за секунду и 20 насчитать.

Вот код без прерываний, в его основе то что в какой-то момент оба датчика имеют одинаковое состояние (оба смотрят в прорезь на диске) а затем выясняется в сторону какого из них объект ушёл.

Cycle:   
			  sbic PIND,3
			  rjmp Cycle
			  sbic PIND,2
			  rjmp Cycle
			  rjmp schet  ; Это выполняется только при "0" и "0"
			  
schet:
			  rcall Delay ; Задержка
			  inc stat     
			  cpi stat,5  ; Тут многократная проверка состояния
			  brlo Cycle
			  sbic PIND,3 ; Теперь ожидание затенения
			  rjmp prs   
			  sbic PIND,2 ; Одного из датчиков
 			  rjmp prr       
			  rjmp schet 
prr:
			  rcall Delay
			  inc stat1
			  cpi stat1,8  ; Тоже многократная проверка
			  brlo schet
			  rjmp chn    ; Переход на подпрограмму счёт назад
			  
Вторая подпрограмма по метке prs аналогична этой.

Используемые регистры очищаются в подпрограммах счёта.
Собственно, уверен что от ложных срабатываний это не избавит полностью, так, если именно с этой средней точки начнётся какая-то вибрация вперёд-назад ещё неизвестно куда будет счёт. Нужна критика и если не трудно-информация как же это в мире-то решается.

[omercury]

максимум 7 раз в секунду.
А при реализации из первого поста могло за секунду и 20 насчитать.

Могло и 200 и 2000 и 20000.
Не в этом суть. На второй вопрос не ответили.
(подсказка - квадратурный энкодер, картинка...)

[akegor]

_Ross_, не понял устройство датчика, но, думаю, обычный вариант. Тогда должно быть четыре состояния:
1. Оба темные
2. Первый светлый, второй - темный
3. Оба светлые
4. Первый темный, второй - светлый
Если при проверках по прерыванию (по изменению состояния) состояния изменяются, скажем, 1-2-3 - норма, 1-2-1-2 (или подобным образом) - дребезг.
Думается, лучше развить эту мысль, чем воевать с временами (при разных скоростях - разные времена, сложный алгоритм).
ПС Это просто мысль, не конкретный алгоритм.

[_Ross_]

Интересно, именно на вибрацию на границе учёта я и наткнулся, портит показания.
Думаю, я не стану изменять значение счётчика пока не пройдёт полный цикл изменений.
Есть вариант с изменением условий прерываний с фронта на спад.
Сейчас получаю ошибки положения при резких рывках туда-сюда несмотря на то что я сделал учёт только после цикла "оба открыты"- "оба закрыты". Нужно всё-же полностью контролировать ситуацию.

[MisterDi]

Попробуйте делать счет отслеживая корректные изменения состояния датчиков. Примерно так

00 - › 01 - › 11 - count up
00 - › 10 - › 11 - cont down

[_Ross_]

Спасибо, этим я сейчас и занят.
Задача понятна - По сути мне нужно считывать состояние 2-х входов и возможно 4 их состояния отличных друг от друга.
Переход от 1 к 3 возможен только через 4 или 2
1-4-3 счёт назад например и 1-2-3 вперёд при этом такие штуки как 1-2-1-2-1-2-3 должны обрабатываться как 1-2-3

[omercury]

Так и не дождался ответа.
Попробую развить мысль в одно лицо.
Картинка как раз для этого случая, воспользуемся.

Работаем по событиям (Events) на первом датчике, второй для контроля направления.
1) Простейший случай:
- положение 1, оба датчика освещены, на входах "0" (датчики замыкают на "землю");
- переход в положение 2, перекрывается датчик-1 и линия переходит в "1" - происходит Event posedge(положительный перепад). Проверяем датчик-2, на нем по прежнему "0" - значит происходит вращение вправо. Если бы было "1" - значит было бы вращение влево. Однозначно!

2)Чуть сложней, с подавлением дребезга:
- положение 1, оба датчика освещены, на входах "0" (датчики замыкают на "землю");
- переход в положение 2, перекрывается датчик-1 и линия переходит в "1" - происходит Event posedge(положительный перепад). Проверяем датчик-2, на нем по прежнему "0" - значит происходит вращение вправо. Запоминаем состояние датчика-2 в двух флагах (флаг-1 и флаг-2) и запускаем таймаут. Если в течение отсчёта таймаута произошло ещё одно такое же событие(положительный перепад) и состояние датчика-2 изменилось на противоположное (проверяем по флагу-2), то это однозначно интерпретируется как дрожание счётного механизма. Происходит перезапуск таймаута, сохранение положения датчика-2 только в флаг-2 и ожидание следующего события. Это действие может происходить сколь угодно большое количество раз - на работу устройства оно не оказывает совершенно никакого влияния. Если за время таймаута происходит ещё одно событие (уже третье), но состояние флага-2 и датчика-2 на этот раз совпали, то это следует интерпретировать как реверс счётного механизма. Выполняем инверсию флага-1 и делаем переход на анализ его состояния и исполнение описанного в следующем предложении.
Если же вышел таймаут до прихода следующего события, то анализируется флаг-1 и производятся необходимые действия в соответствии с логикой программы. Далее происходит сброс флагов и наступает ожидание следующего события.

В соответствии с таким алгоритмом работы счёт может выполняться на весьма высокой скорости, даже с резкой сменой направления, задержки появляются только при многократном "дрожании" счётного механизма.

Можно, конечно, анализировать все четыре состояния датчиков, но нужно ли?

[_Ross_]

Мне кажется, 4 состояния дали бы мне некую амплитудную фильтрацию вибрации датчика. По времени там диапазон возможных скоростей и вибраций частично пересекается.
В вашем описании алгоритма я кажется всё понял. Только пока он не функционирует но это я очевидно что-то упустил.

Если в течение отсчёта таймаута произошло ещё одно такое же событие(положительный перепад) и состояние датчика-2 изменилось на противоположное (проверяем по флагу-2), то это однозначно интерпретируется как дрожание счётного механизма.

То есть оно будет работать как маятник пока не закончится дребезг? Перезапись обратного значения, перезапуск таймера...

Если за время таймаута происходит ещё одно событие (уже третье), но состояние флага-2 и датчика-2 на этот раз совпали, то это следует интерпретировать как реверс счётного механизма.

А если у меня таймаут такой что за его длительность никак не может произойти такого смещения?

[akegor]

А если у меня таймаут такой что за его длительность никак не может произойти такого смещения?

А если вообще без времен, а только анализ состояний? Правильная последовательность - движение, неправильная - дребезг. И никаких заморочек типа "а какая скорость?" и тому подобного.