Тросовая передача

[mtit]

Я за гидравлику. Не цилиндры, а именно двигатель.

[Edinolichnik]

yurych, погуглите по словосочетанию "Вал силовой гибкий".

Но передать запрашиваемый вами момент через гибкий трос - хм. Даже если найдете, то минимальный радиус изгиба этого троса тоже будет немаленьким.

Найти можно и на гораздо большие моменты. Но вот с радиусом изгиба, действительно, скорее всего окажется засада.

Я за гидравлику. Не цилиндры, а именно двигатель.

Как я понял, топикстартеру нужна передача вращения с позиционированием угла поворота - а как позиционировать гидродвигатель? Делать сложную систему обратной связи? А если нужно ещё и удержание позиции заданного угла?

[ampy]

Я так понял топикстартеру нужно что-то типа такой передачи
http://www.ebay.com/itm/ROBKO-01-Vin...AAAOSwB-1Y2LAe

[Alex9797]

Насколько я понимаю, речь идет не о гибких валах, которые применяются в приводах спидометра, или в бормашинках. А о передаче, в которой трос работает только на растяжение. Как привод в принтерах, для перемещения печатающей головки.
А то некоторые отвечающие сбились на тросики от спидометра.

Ближайшее применение - манипулятор. 3 плеча. Нужно передать момент порядка десятков Нм через 2 шарнира. Это позиционирование.
Тросовая передача для этого подходит идеально

Я не согласен. Если бы речь шла о перемещении головку принтера, то еще куда ни шло. Во-первых, она легкая. Во-вторых - она при печати движется непрерывно и равномерно. Таким образом, люфт выбран один раз, при старте, и при движении за пределами зоны печати, и на всей протяженности он остается постоянным. Если же принтер может печатать в обоих направлениях, то и обратное значение люфта тоже учитывается еще за пределами рабочей зоны. А вот если бы требовалось останавливать головку принтера в любом месте, и с высокой точностью - вот тут бы возникли проблемы.

Но еще большие проблемы возникнут, если речь идет о перемещении манипулятора. Масса перемещаемых суставов, да еще с полезным грузом - очень даже немалая. Поэтому в процессе разгона и торможения возникают значительные силы инерции.

Тут были хвалебные заявления в адрес троса:

Тросики рулят: нет люфта и растяжения (если стальные).

Ага, щас. Смотря что считать люфтом, и что считать растяжением. Закон Гука - он и в Африке... Так вот, если бы речь шла только о линейном перемещении больших масс, и то точного позиционирования трудно было бы добиться. За счет продольных деформаций троса возникали бы колебания порядка нескольких миллиметров.
Но еще хуже, если при помощи тросовой передачи производится поворот рычага манипулятора. Соотношение плеч получается таким, что продольная нагрузка на трос будет во много раз больше, чем на конце рычага манипулятора. И это приведет к тому, что после остановки привода, конец рычага не остановится мгновенно, и в заданной точке, будет совершать несколько периодов колебаний, с затухающей амплитудой. И чем длиннее тросовая передача, тем большей будет амплитуда колебаний, и большее число периодов до полной остановки.

Более предпочтителен привод - червячный редуктор, который приводится во вращение гидромотором или электромотором.

[Alex9797]

Кстати, очень неплохие результаты можно получить при помощи цепной передачи. В ней есть все - и способность передавать большие усилия, и на большое расстояние, и по кривой, с огибанием препятствий. Только шумная она, и больших скоростей не любит.
Тем не менее, полного отказа от нее вряд ли дождемся.

[ampy]

А вот если бы требовалось останавливать головку принтера в любом месте, и с высокой точностью - вот тут бы возникли проблемы.

Опять сбиваемся на скользкую тропу 1-2-3D принтеров, вызывающую всегда страч.
Но у меня вот куча таких узлов есть - от ксероксов, графопостроителей, один даже рабочий Graphtec. Я не вижу там заметного люфта и возможностей для люфта. Очень хорошая передача. 0.1 мм точность на листе A3, причем каретка летает во все стороны с бешеной скоростью и ускорением. Люфт только в редукторе, без которого сложно обойтись, и в ползунках. А в принтерах, матричных, отказались от тросиков, хотя давно когда-то вроде применяли. Если будет рычаг, то конечно, на плече 2 см это уже 500 Н - целая армия Ньютонов, но я тоже против такой схемы. Еще тяги используют.

[largn]

Ближайшее применение - манипулятор. 3 плеча. Нужно передать момент порядка десятков Нм через 2 шарнира. Это позиционирование.
Тросовая передача для этого подходит идеально

Задача смастырить самопальный манипулятор без каках-либо исходных требований.
Для начала следует задать кинематические параметры манипулятора
затем определиться с кинематической схемой, провести расчеты статических и динамических нагрузок, жесткости звеньев, погрешностей позиционирования и т.д. Масса работы для конструктора-механика.
Затем отдельная песня с разработкой и отладкой ПО под конкретное
иделие.
Если даже есть собственное машиностроительное производство, то разработка обойдется много дороже готового ( плюс потери времени).

[yurych]

Нууу скажем так, момент даже в 10 Н-м через гибкий трос - тоже хренушки вам по точности и моменту. Кто вам сказал, что тросик не будет скручиваться вдоль своей оси? Да еще при таком моменте!
Посчитайте сами. 10 Н-м это 100 кг на радиусе 1 см, а трос имеет радиус в пару-тройку мм. К тому же, если он гибкий, то он и на скручивание вдоль оси тоже с невысокой жесткостью.
Тросик от спидометра то передает очень маленький момент, он крутит магнит, через который передается на стрелку.
Большие моменты через подвижные сочленения можно передавать продольными валами и ШРУСами из одного-двух звеньев (посмотрите, как работает привод переднего колеса в любой переднеприводной легковушке).
Да, габариты ШРУСов немаленькие. Но передать запрашиваемый вами момент через гибкий трос - хм. Даже если найдете, то минимальный радиус изгиба этого троса тоже будет немаленьким.

А вообще, вы точно уверены, что для позиционирования датчика требуется момент в десятки Н-м?
Для сравнения - обычный шуруповерт имеет крутящий момент как раз порядка десятков Н-м
http://dewalt.su/catalog/akkumulyato...lt-dc-733-kat/ - 30 Н-м
как думаете, какой трос будет способен без скручивания передать момент от этого шуруповерта?
Кстати, малость полазив, нашел гибкие валы для дрели:
http://www.220-volt.ru/articles/gibk...-instrumentov/
но кто поручится за его точность, за нескручивание вдоль его оси?

Не надо путать тросовую передачу с гибким валом!
В тросовой передаче трос работает только на растяжение!
Ближайший аналог - гибкая проводка управления механизацией крыла на мелких самолетах, а также механизм управления пером руля поворотом штурвала.
При радиусе шкива 100 мм 10Нм создаст усилие на тросе 100 Н, или около 10 кг! Правда, добавится предварительное натяжение троса, примерно, еще столько же. Через систему блоков тросы можно провести по любой траектории практически без потерь.
Несколько напрягает формирование трассы проводки, но габариты уменьшаются существенно! Кроме того, все двигатели ставятся на неподвижной платформе, то есть, не участвуют в создании момента на двигателях управления шарнирами.
Вообще-то, в мои планы не входило обсуждение и обоснование конструктивных особенностей...
При повороте на ограниченный угол тросы могут быть закреплены на обоих шкивах (точнее, барабанах) поскольку возможно положить по несколько витков на подающем и принимающем шкивах, как это делается на самописцах. При этом проскальзывание исключается!

[yurych]

Я так понял топикстартеру нужно что-то типа такой передачи
http://www.ebay.com/itm/ROBKO-01-Vin...AAAOSwB-1Y2LAe

Да, что-то похожее!

[yurych]

Ближайшее применение - манипулятор. 3 плеча. Нужно передать момент порядка десятков Нм через 2 шарнира. Это позиционирование.
Тросовая передача для этого подходит идеально

Задача смастырить самопальный манипулятор без каках-либо исходных требований.
Для начала следует задать кинематические параметры манипулятора
затем определиться с кинематической схемой, провести расчеты статических и динамических нагрузок, жесткости звеньев, погрешностей позиционирования и т.д. Масса работы для конструктора-механика.
Затем отдельная песня с разработкой и отладкой ПО под конкретное
иделие.
Если даже есть собственное машиностроительное производство, то разработка обойдется много дороже готового ( плюс потери времени).

Я не собирался обсуждать конструкцию! Конструированием занимаюсь более сорока лет!
Как ведутся, и с чего начинаются разработки знаю не понаслышке, поскольку я и есть конструктор-механик! А для "отдельной песни" исполнители есть! Кстати, там еще и электроники немерено!
Задача - сделать манипулятор на коленке! Причем, большую часть работы придется делать мне.
Кстати, почти любую конструкцию можно сделать на трех станках: токарном, фрезерном и сверлильном!