Тросовая передача

[genao]

в самописцах передается усилие от редукторного не шагового двигателя.
Если ТС будет применять в своей разработке шаговый двигатель, то возникнет такая проблема на малых подачах.
Поскольку для передачи усилия без защемления троса требуется усилие натяжения большее чем само передаваемое усилие, то трос натянут как струна.
Шаги двигателя вызовут упругую вибрацию троса (продольную и поперечную), которая может гаситься только на повышенных подачах, когда уже вступает роль инерция участков троса.
Вибрация на малых подачах может свести на нет точность позиционирования.

[Alex9797]

Топикстартеру, пригодится, для общего развития.
Манипуляторы с тросовыми приводами:

[Alex9797]

И еще несколько полезных ссылок по сабжу:
Тросовая коробка передач
Тросовый привод - 1
Тросовый привод - 2
Тросовый манипулятор

Расчетов приводов не нашел. Но все эти устройства были в свое время рассчитаны, так что можно поискать на них документацию, чертежи. И позанимавшись некоторое время реверс-инжинирингом, можно сконструировать довольно приличный манипулятор на тросовых приводах.

[Федя-Инженер]

Alex9797, в последней ссылке особенно восхищает скорость выдвижения стрелы - 15,1м/с.
Во всех этих (кроме одного) тросовых приводах трение не играет "рояли". И, стало быть, не имеют отношения к теме. Пока речь не идёт о защемленном тросе. Для поворота на ограниченный угол это вполне применимо. И наоборот. А для позиционирования необходимы соответствующие датчики. Те же энкодеры. И СТЗ (система технического зрения) тоже не отменяется...
А формула Эйлера (см.выше) здесь вполне применима. Как раз для расчётов.

[Федя-Инженер]

Попробую "на пальцах" (рисовать неудобно) - две системы из многоручьевых шкивов - 2х2. Две пары параллельно расположенных шкивов, отстоящие на значительное (необходимое) расстояние. Одна из пар имеет механизм натяжения. Каждая из пар обвита тросом по числу ручьев. Между парами число ветвей от двух и больше, если трос и шкивы небольшого диаметра для снижения габаритов при сохранении передаваемой мощности. Один из шкивов ведущий, другой (-ие) ведомый. Шаговые двигатели здесь неуместны... (Вроде должно быть понятно)

[Федя-Инженер]

Примерно такой принцип. (Из ссылки Алекса). Перекрещивание здесь применяется для увеличения угла охвата.

[цифровик]

Федя-Инженер,
Когда то типа что вы представили применяли мы. Нужно было из подвального помещения вытянуть один тяжелый станок. Была у нас группа такелажников. Не просто так пьянь какая нибуть. Оборудование было у них различное. Пол на первом
этаже открывался. Но помещение было маленькое. Как это вытащить. Вообщем притащили мощную электро лебедку. Тонн наверное на 20 на вытягивания. В помещение ее
перед люком не поставить. Поставили во дворе. И системой различных роликовых
передач через желобки вытягивали. А с самого люка, пробили на втором этаже отверстие, подвесили крюк. Вообщем потихоньку маленькими импульсами на вкл. лебедки вытащили. Конструкция всех этих троссовых углов была прямо можно
приглашать для изучения ребят из пту.

[Федя-Инженер]

цифровик, во-первых, я лишь выделил это из многочисленных ссылок Алекса. А во-вторых, твой пример немножко (или совсем) не соответствует теме. Тут не следует путать грузоподъемные и приводные механизмы. И многоручьевой шкив лишь на первый взгляд похож на полиспаст, упоминаемый кем-то выше...

[genao]

Вот вспомнил про привод с незащемленным тросом
Толкатель канатный откатной
1- лебедка со шкивом трения;
2 - натяжное устройство;
3- направляющие и поддерживающие ролики;
4 - балки с обводными блоками;


http://www.plasma-company.kz/mining_.../product3.html

[ampy]

Откопал самописец (Графопостроитель!) внезапно оказавшийся Н-306, а не 206, извините пожалуйста за дезинформацию в одном из первых постов. Общая фота из интернета и клозап барабана и редуктора привода Х. Фото привода у не получилось, а прибор уже обратно закопал. Там спиральный барабан стоит на многооборотном резисторе ОС, а на приводе тупо шкив, оно и понятно.

В графопостроителе графтек интересная штука - когда рисует явственно слышен шум шаговиков. Но когда возишь приводы рукой при отключ. питании - шагов не ощущается. М.б. это моторы типа BLDC? Надо сказать что графопостроитель графтек это одна из немногих вещей которую я так и не смог разобрать без болгарки, чтобы глянуть что там внутри.