Нужна помощь в реализации фильтра Калмана

[Nikopol]

Пока писал осенило , возможно я Вас не правильно понял и переключение фильтров не надо делать, а нужно,каким то образом, завязать амплитуду с частотой среза фильтра и фильтр будет один, просто будут меняться его характеристика?

Дайте ответ пожалуйста, а то я уже запутался.

[alexgap]

как правльно реализовать алготритм

как я понимаю, ваш сигнал сбалансирован относительно 0. Поэтому я бы сделал так: входной сигнал поступает на фильтр скользящего среднего (moving average) размером 2, 4 или 8 отсчетов. Сигнал после этого фильтра нужно привести к области только положительных чисел, взяв его модуль. Затем это значение сравнивать с пороговым, зашитым в программу. Таким образом получаем пиковый амплитудный детектор с настраиваемым временем реакции. Время реакции такого детектора определяется размером фильтра скользящего среднего значения.

в момент переключения поисходит скачек при смене фильтра, как от него избавиться?

Конечно будет скачек. Только не совсем ясно чем он мешает. И какой из скачков мешает - тот, что происходит при переключении с жирного фильтра на тонкий, или тот что происходит при переключении с тонкого на жирный?

Если сможете приложить файлы с входными данными / графики сигналов, то будет здорово, так как сможем вместе настроить алгоритм.

[alexgap]

возможно я Вас не правильно понял и переключение фильтров не надо делать, а нужно,каким то образом, завязать амплитуду с частотой среза фильтра и фильтр будет один, просто будут меняться его характеристика?

Можно и так и так. Просто в последнем случае меньше паразитных составляющих скачка и алгоритм более физически естественный, но более сложный в реализации.

[Nikopol]

завтра буду пробовать реализовать, то что Вы сказали. Собственно результаты тогда выложу и могу выложить xml файл с исходными значениями (я сначала его использую вместо устройства).

[Nikopol]

Прошу прощения, что вчера не отписался, просто недобрался до этой задачи. Сегодня занимаюсь, в приложении результаты работы.
На первой картинке красным цветом изображен исходный сигнал, а зеленым сигнал после фильтра, интересующие меня проблемные переходы обведены. По что не могу придумать как избавиться от них, т.е. сделать сопряжение мезду графиками от двух фильтров в момент перехода между ними.
Так как я использую в своем фильтре два других фильтра (для маленькой амплитуды Калмана, для большой КИХ ФНЧ), то привел еще один график, на котором изображен еще результат работы только фильра Калмана для наглядности процесса (синим цветом). Фон графика соответсвует выбранному фильтру (черный - Калмана, серый - КИХ ФНЧ).
Есть какие нибудь соображения по этому поводу?

[alexgap]

На первой картинке красным цветом изображен исходный сигнал, а зеленым сигнал после фильтра, интересующие меня проблемные переходы обведены. По что не могу придумать как избавиться от них, т.е. сделать сопряжение мезду графиками от двух фильтров в момент перехода между ними.

В вашем случае стоит попробовать выключить (заморозить) обновление жирного (черного) фильтра при переключении на тонкий (серый). График примет более благой вид, с виду почти идеальный.

П.С. Как то я ваше сообщение вчера пропустил, хоть и смотрел часто, извиняюсь.

[Nikopol]

Вчера справился с задачей, немного иначе, я применил фильтр скользящего среднего в моменты когда датчик в покое, но данные на этот фильтр поступают от КИХ ФНЧ, при этом я инициализирую скользящий фильтр усредненными значениями по 4-м точкам после устаканивания амплитуды. Результаты на картинке.
Ваш, к сате метод, тоже надо попробовать, возможно тоже неплохой результат выйдет. Спасибо за помощь, Ваши посты меня направили в нужную сторону .

[Alecsej]

Фильтр Калмана в вашем случае не поможет. Он помогает в случае наличия измерений полученных из разных источников.
Да и если проинтегрированный угол прыгает на десяток градусов фильтрация наврятли поможет.
Меняйте схему измерения.
Шум угла гироскопов AD укладывается в .1 град при полосе 50Гц.

[Nikopol]

Фильтр Калмана в вашем случае не поможет. Он помогает в случае наличия измерений полученных из разных источников.
Да и если проинтегрированный угол прыгает на десяток градусов фильтрация наврятли поможет.
Меняйте схему измерения.
Шум угла гироскопов AD укладывается в .1 град при полосе 50Гц.

Ну это больше товарищу avr-nm-ru , т.к. он там опыты проводит, а у меня схема сделана на заводе изготовителе девайса, моя задача была нормализировать сигнал кторый он дает и я с ней справился благодаря alexgap.

[alexgap]

Вчера справился с задачей

Примите мои поздравления!

Калман не пригодился, зато реализовался один из прекраснейших алгоритмов шумоподавления. Помню в детстве впервые с ним познакомился благодаря кассетному магнитофону, в составе которого был шумоподавитель на К157ХП3. Хороший чип. До сих пор от него приятные впечатления. Тогда эта технология массово называлась ДСПШ (Динамическая Система Понижения Шума) и была весьма популярна, так как повсеместно были "шумящие" магнитные ленты и радио.