ПИД в PROTEUS

[kipia_ru6]

Halex07, Бывает!

[jocer3]

Спасибо за ссылку. Конечно просмотрю что там есть , потом отпишусь.

[jocer3]

Посмотрел сайт по ссылке, что мне дали. Еще раз убедился, что siemens выпускает
хорошие контроллеры, но это я итак знал, и мне от этого легче не стало. Я просил помощи у тех, кто занимался чем-то подобным у кого есть какие либо наработки, конкретные советы. А подобных сайтов, с описанием своей продукции много, но нужной информации там нет да и быть не может.
Теперь по поводу этого:

Halex07, Бывает!

Подобных ссылок я тут могу выложить штук 20 на разные контроллеры время на их поиск -2 минуты. А дав бестолковый совет и потом смеяться что типа, я умный а он дурак - по крайней мере некорректно.

[Halex07]

Я просил помощи у тех, кто занимался чем-то подобным у кого есть какие либо наработки, конкретные советы.

Боюсь, что Протеус - которому и посвящена вся эта тема на форуме и данная ветка в частности, вряд ли вам помогут, если вы планируете использование промышленного контроллера. Наработки какого плана интересуют - програмные или схемотехнические? Программа промышленного контроллера пишется на его "родном" языке, ПИД алгоритмы, как правило, там уже готовые есть. Схемотехнику мощных ключей, управляющих двигателем сервопривода тоже в симуляторе отладить сложно, тем более, что вам придется еще и всякие тормозящие эффекты использовать и т.п.

[jocer3]

В том то и дело !! Смысл всего проекта - изготовить свой контроллер для применения его в управлении станком ЧПУ заводского изготовления (вывезенным из германии).
Привода на нем стоят, все рабочее кроме самого контроллера. Есть программисты у которых не один законченный проект на микроконтроллерах и создании компьютерных программ, но никто из них незнаком со станками ЧПУ. Что бы двинуться вперед необходимо начать с точности перемещения по осям. Теперь вопрос !! Каким образом с помощью фирменных контроллеров достигается такая точность (силу инерции никто не отменял и поэтому простая остановка в нужной точке необходимого результата не даст) Есть предположение что используется ПИД регулятор. (Цифровой или аналоговый ? или просто ПИ регулятор? или еще какой либо способ?)
В каком виде будет помощь от специалистов, разбирающихся в это деле - уже даже неважно, так как пока ничего конкретного не сообщили.
Изначально рассчитывал что кто нибудь уже занимался чем то подобным, возможно изготавливал ПИД регулятор для подобных станков (если да - то желательно схему, прошивку или хотя бы устное объяснение) или как то еще решал подобную проблему. В общем хоть что-нибудь только по делу.

[DimAlt]

А вы уже пробовали делать простое позиционирование?
Если стоят привода, то в самом приводе есть уже ПИД. Это значит, что как только сняли напряжение задания, привод должен остановится довольно резко. И привод сам держит эту позицию, то есть если попытаетесь сдвинуть его рукой, при хорошем приводе у Вас это не получится. Вот, еще у ЛИР есть блок который позиционирует, как раньше было написано, снижением скорости при подходе к заданной координате, видел в их брошюре. А на 2Р22 и т.д. стоят болгарские ПИ привода, правда как там сделана математика не знаю (только догадываюсь).

[LEAS]

DimAlt, на всех серьёзных станках оси следящие, т.е. с замкнутым контуром ОС по положению. Для контроля положения оси устанавливают оптические круговые(менее точно-обычно ставят на винт, двигающий ось) или линейные датчики. Система ЧПУ постоянно отслеживает положение и компенсирует напряжением задания для привода возмущающее воздействие на ось. Так же обеспечивает замедление для выхода в позицию без переезда. Более старые станки с позиционными системами чаще всего имели зажимные оси-по прибытию в позицию ось зажимается гидравликой или наоборот отжимается на время движения и зажимается пружинами по прибытии в позицию. Одной жёсткости привода недостаточно. Кроме того-любой дрейф параметров привода приводит к ухудшению точности. Вопрос лично для меня интересный. Я так понимаю-что то вроде сервоконтура системы ЧПУ хочет сделать jocer3. К сожалению мои знания в области построения ПО ЧПУ в области регулирования осями весьма никакие.

[jocer3]

DimAlt и LEAS большое спасибо за инфу, это уже действительно ответы по существу.
Мы сделали програмульку на микроконтроллере и компе, попробуем подвигать привод а на компе увидим графики скорости, напряжения задания, точки старта и остановки , пробег(если он будет дальше точки позиционирования.) Если интересно - результаты тут опишу.

[DimAlt]

Да я в курсе Я не предлагал обойтись только приводом! Я просто предложил попробовать сделать следящюю систему без ПИД. Например, разбив траекторию движения на отрезки разгон-ход-торможение. Алгоритм можно попробовать ПИ, как простой и не будет колебаний системы, как с ПИД. Пока работаю инж-эл в цехе с ЧПУ. 2Р22 2С150 NC210 HAAS. Конкретно приходится иметь дело с 2Р22 и 2С150, остальные беспокоят мало, да и новые они. На 2Р22 похоже, что нет ПИД (на малых рассогласованиях), точнее Д, вот пример, было сопротивление в силовом кабеле движка, станок не мог выйти на координату, в конце движения происходит замедление хода и при маленьком напряжении задания движок останавливался (не дотягивал до конца координаты). То есть выглядело как ПИ регулирование. Напряжение пропорционально рассогласованию. Может и не так, описания на математику у нас нет. А вот на 2С150 есть параметры для настройки следящей системы и рекомендации по устранению ее колебаний.
На счет следящей системы 2С42 подробно есть в книге Чернов Е.А., Кузьмин В.П. Комплектные электроприводы станков с ЧПУ_1989.djvu Но наврятли Вам поможет, там нет описания алгоритмов. И это на старые системы чпу.

[jocer3]

А вот на 2С150 есть параметры для настройки следящей системы и рекомендации по устранению ее колебаний.

Колебания устраняются программно ? (путем изменения коэффициентов в контроллере)
или аппаратно ? (ну к примеру подстройкой какого нибудь резистора или еще как то ?)
P.S. DimAlt, если не против, кинь ICQ мне на почту jocer3@yandex.ru есть вопросы, но не хочется засорять раздел, пообщались бы отдельно.