Сообщение от 7Fantomas7
|
почему коэфициенты Kp, Ki, Kd такие а не другие,
|
так их расччитывать надо. Причем считаются они с учетом коэффицента усиления аналоговой части системы. Я поэтому и советую сделать И-регулятор, проще говоря оставить только k_i и его эксперментально подобрать. Но если интересен сам принцип, то ТАУ для чайников. Кстати, все очень просто.
Сообщение от 7Fantomas7
|
Влияет частота вызова этой функци на точность и с какой частотой нужно вызывать эту функцию для достижения максимальной точности?
|
Частота вызова функции будет влиять на устойчивость регулятора и его динамические характеристики. Я уже писал, что функция управления не просто вызывается периодически, а вставляется в обработчик прерывания АЦП и не иначе.
Кроме того, весьма полезно будет синхронизировать период ШИМ с периодом АЦП, чтобы после срабатывания прерывания АЦП успеть вычислить управление и запихнуть его в ШИМ ровно к концу цикла у таймера.
У ПИД регулятора Д-звено советую выкинуть сразу. Оно не нужно и к тому же сильно чувствительно к шумам АЦП (+силовая часть повлияет).
Сообщение от 7Fantomas7
|
Зависит ли величина коэфициентов от частоты вызова функции и если зависит то как?
|
Снова смотрим ТАУ для чайников. Эта функция будет вносить фиксированную задержку, равную периоду АЦП + половине периода ШИМ - в лучшем случае. Эта задержка дает большой фазовый сдвиг на высоких частотах, поэтому коэффиент усиления у ПИД придется уменьшать, чтоб сохранить стабильность.
Для наладки прибора сначала надо опробовать его на резисторе на 20% от полной нагрузки. С ним инвертер точно не вышибет, если он сам не глючный.