ПИД регулятор - Страница 3

kru_yurij · 13.06.2011, 23:11

Ну ты

Прочти Хоровиц и Хилл "Искусство схемотехники" там это описано

Vitalik12 · 13.06.2011, 23:18

Интегральная составляющая устраняет статическую ошибку,
которая неизбежно будет в системе при спользовании просто ПД регулятора.
Когда статическая ошибка равна нулю, выходной сигнал поддерживается только интегральной составляющей.
Но интегральная составляющая также пособствует снижению запаса устойчивости, поскольку
интегрировние сигнала создает отставание по фазе, и помеха, пройдя по ветви обратной связи может превратить таким образом отрицательную связь в положительную и вызвать
процесс колебаний.

Djakovskij · 13.06.2011, 23:19

Цитата:

Ну ты
Прочти Хоровиц и Хилл "Искусство схемотехники" там это описано

Сам то хоть открывал или слышал где-то?

ShatUrvu · 14.06.2011, 10:37

http://www.owen.ru/text/41523665

dimchik_b · 14.06.2011, 11:43

Немножко не по теме, но все-таки. В микрочиповском апноте (AN964) по теме упомянуто, что маятник закреплен на "360° free rotating potentiometer". Это что за зверь такой? Какие, например, модели бывают? Кто такое продает? Яндекс ничего вразумительно не сказал.

NOPROBLEM · 14.06.2011, 13:03

Сообщение от Djakovskij

Нигде не могу найти четкого определения, что такое постоянные времени интегрирования

Для интегратора постоянная времени, это то время за которое его выходное значение изменится на величину, равную входному сигналу. Ведь чем больше входной сигнал, тем выше скорость изменения. А их соотношение неизменно.
Аналогично, постоянная времени дифференцирующего звена равна тому времени, которое проходит, когда линейно изменяющийся входной сигнал изменится на величину, равную сигналу на его выходе. Чем быстрее меняется сигнал на входе, тем больше сигнал на выходе, а соотношение опять неизменно. Вот, вроде как тот так

ksf · 14.06.2011, 17:34

Сообщение от dimchik_b

Немножко не по теме, но все-таки. В микрочиповском апноте (AN964) по теме упомянуто, что маятник закреплен на "360° free rotating potentiometer". Это что за зверь такой? Какие, например, модели бывают? Кто такое продает? Яндекс ничего вразумительно не сказал.

Могу предположить, что имеется ввиду потенциометрический датчик положения (угол поворота пропорционален сопротивлению) с неограниченным углом поворота. Вал крутится по кругу без остановки. Из старых советских к таким относится, например, ПТП. У них есть разрый в рабочей зоне в диапазоне от 330 до 0 градусов.
Импортные аналоги можно найти, например, в электронном каталоге Farnell. www.farnell.com

Vitalik12 · 14.06.2011, 22:06

1/Ti перед интегралом, где Тi - постоянная времени интегрирования, обозначает, что значение интеграла делится на время. Интеграл копит сумму в размерности, к примеру мА*с, и что бы плучить значение в размерности мА мы делим на время Ti и получаем в размрности с.
А в дифференциальной составляющей произвдная в размерности мА/с и что бы получить в мА мы домножаем на время Td.
В окнце концов Ti и Td могут заменяться просто усилительными коэффициентами.

Vitalik12 · 14.06.2011, 22:11

Интеграл корретирует выходное значение до тех пор пока ошибка e не станет равна нулю. Когда она станет равна нулю, это значит что на выходе интегратор стоит управляющее воздействие при котором ошибка равна нулю. При этом П-звено и Дифф-звено в этот момент не учавствуют в работе.

NOPROBLEM · 14.06.2011, 22:18

Сообщение от Vitalik12

При этом П-звено и Дифф-звено в этот момент не учавствуют в работе.

Да почему же нет! Участвуют как миленькие! Только если ошибка по отклонению и по производной центрированы относительно нуля, то на интегральную составляющую они не влияют. Если не центрированы, то влияют. Поэтому во время выхода на режим часто интегральную составляющую отключают, чтобы она не ушла далеко за это время.