ПИД регулятор

[Daddy_Karlo]

Поэтому во время выхода на режим часто интегральную составляющую отключают, чтобы она не ушла далеко за это время.

вот, давайте в таком же духе, секретами делиться.
раскажите на картошке, что такое центрировать относительно нуля.
нет,я теоретически понимаю, что такое, как на практике это выглядит?

[dimchik_b]

Могу предположить, что имеется ввиду потенциометрический датчик положения (угол поворота пропорционален сопротивлению) с неограниченным углом поворота. Вал крутится по кругу без остановки. Из старых советских к таким относится, например, ПТП. У них есть разрый в рабочей зоне в диапазоне от 330 до 0 градусов.
Импортные аналоги можно найти, например, в электронном каталоге Farnell. www.farnell.com

Да, видимо. Жаль модель не указана. У меня, глядя на фото, сложилось ощущение, что это такой потенциометр, в котором нет ограничителя и фрикционной втулки. Из обычного потенциометра удалить ограничитель просто, а вот от фрикционной втулки избавиться нелегко. В регуляторе громкости эта штука полезная и приятная, а вот для датчика угла - совершенно лишняя. Подумалось: "Может, кто-то делает потенциометры, в которых специально трение не добавляется?"

[Vitalik12]

Только если ошибка по отклонению и по производной центрированы относительно нуля, то на интегральную составляющую они не влияют. Если не центрированы, то влияют.

Простите не понятно, что значит центрированы относительно нуля. Если ошибка на входе равна нулю, то на выходе П- и Д- звеньев будет ноль, и выходное воздействие определяется только И-звеном в установившемся режиме.

[NOPROBLEM]

Простите не понятно, что значит центрированы относительно нуля. Если ошибка на входе равна нулю, то на выходе П- и Д- звеньев будет ноль, и выходное воздействие определяется только И-звеном в установившемся режиме.

Это значит оошибка около нуля колеблется. В это время работает П и Д каналы, а И канал не меняет своего выхода, поскольку период колебаний мал относительно постонной времени интегратора.

[NOPROBLEM]

Да, видимо. Жаль модель не указана.

Советские потенциометры СП5-21А имеют линейность +-0,5%, имеют вывод от средины, выпускаютя сдвоенными. Специально изготавливались для потенциометрических датчиков. До сих пор не редкость на радиорынках, хотя в магазинах их уже нет...

[NOPROBLEM]

Виноват, ошибся, есть и в магазинах, только цена около 1тыр за штуку

[Turkey]

...а на практике подобрать коэффициенты тот еще геморрой

Чем больше попыток, тем ближе результат. Правда, иногда приходится ждать полдня чтобы сделать одну единственную попытку.

[Alecsej]

Собственно метод Зиглера Никольса в картинках
http://www.engr.mun.ca/~oyoung/5821-rlpidtuning.pdf
Расововерное представление процесса настройки
http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html
Опять же метод оптимален не для всех случаев.