Управление мотором с помощью ШИМ

[NOPROBLEM]

Через какое время после коррекции заполнения ШИМ надо проверять напряжение?

На изменение напряжения надо реагировать как можно скорее. Любая задержка чревата возбуждением (дерганьем) системы стабилизации. Считается, что если время реакции контроллера много меньше постоянных времени, то систему можно считать как непрерывную, что много проще

Как правильно выбрать параметры сглаживающей RC цепи? (я произвольно менял их в достаточно широком диапазоне, пост. времени от 0,1 до 0,001 сек.

При всех этих значениях ты не сможешь считать АЦП процессора напряжение в паузе ШИМа, соответствующего ЭДС=оборотам. Да и без цепи это плохо получается. Помехи, сопровождающие коммутацию при ШИМ не позволяли мне получить стабильность лучше 10%.
А ты что хочешь получить? Повторить, что было или сделать свою систему. ИМХО это совсем разные задачи и решать их надо совсем по разному

А на родной плате для этой цели вообще используется интегратор на ОУ).

Ты ничего не путаешь? Он в этой схеме может только для одной цели применяться - интегратор в астатическом регуляторе. Но тогда поправка на ток у него должна уже быть добавлена, да и процессору в этом случае делать уже нечего Видимо ты ошибся и принял за интегратор активный фильтр

[NOPROBLEM]

Если правильный, то как рассчитать величину, на которую надо увеличить заполнение?

Неплохо получается, если заполнение при несовпадении заданной скорости и посчитанной (по напряжению, току и коэффициенту заполнения ШИМ) меняются в нужную сторону до упора со скоростью, пропорциональной разнице. Коэффициент пропорциональности подбирается экспериментально, по анализу работы стабилизатора. (Это называется астатический регулятор) А вообще, для хорошей динамики надо смешивать в требуемых (настраиваемых) пропорциях ошибку, ее производную и интеграл (см. ссылку от Popeye)

[Popeye]

Фу, ужас, кошмар. Снилось как возвращаю долг банку. Там проценты начали набегать а мог платить спокойно только половину взносов. Думал что урезать, от мяса отказатся, от шоколода, или вообще на фотосинтез перейти. Проснулся повертел очами и с огромным облегчением впомнил А У МЕНЯ НИКАКИХ ДОЛГОВ К БАНКАМ НЕТУ
Знаете ли Zahar, в настоящий момент одна из задач с которой сражаюсь именно поддерживание оборотов коллекторного двигателя при переменной нагрузке. Без тахо, без энкодера. Ведро навоза скушал. Имеется устойчиво работающее решение. С ПИ регулятором. От 10% до 100% номинальных оборотов. Интересно как это другие делают. Дали бы номиналы деталей, поделились бы. А Вы

Эта схема применяется в сварочной головке М-300 фирмы CRC-Evans, определенно являющейся мировым лидером в области авт. сварки.

Так что говорить о неправильной схеме нет оснований.

Полную схему не даете. Чтож, дело хозяйское. Вам решать, да помощи от меня не ждите.

[NOPROBLEM]

Ведро навоза скушал. Имеется устойчиво работающее решение. С ПИ регулятором. От 10% до 100% номинальных оборотов. Интересно как это другие делают.

Я недавно делал привод к 250 Вт коллекторному электромотору. У него был уже тахогенератор, я ему только электронику поменял. Насчет навоза аналогично! Привод был не реверсивный, поэтому все хотелось малой кровью, по простому Вобщем, пока не сделал честный ПИД регулятор с торможением отдельным транзистором ничего путного не получалось. Кстати, дифференциальная составляющая нужна, если надо быстро компенсировать резкие изменения нагрузки. Минимальные устойчивые обороты получились где-то около 0,3% от максимума.
Кстати, настройки регулятора зависят от нагрузки и очень сильно. Отстроеный движок с голым валом после установки в конструкцию приходится перенастраивать.
Теперь, что касается измерения скорости. В свое время хорошо исследовал этот вопрос с маломощными движками серии ДПМ и ДПР при линейном регулировании.
Без труда получал 0,3% долговременной и 0,1% кратковременной стабильности (требования к протяжке пленки в магнитофоне, кстати, нарушение заметно на слух) Диапазон регулирования до менее 1% от максимума, ограничение только за счет неравномерного сопротивления якоря. Подбор экземпляров движка ничего не дал, у всех около процента разницы.
С ШИМ управлением пробовал мерять ЭДС на выбеге, в пассивной фазе ШИМа специальной схемой стробирования с настраиваемым положением и длительностью строба, но ничего путного не добился. После выключения активной фазы на ЭДС накладывается синусоидальный звон с периодом раз в пять меньше периода ШИМа и постоянной затухания в несколько периодов. В результате стабильность около 10% при 100 кратном изменении скорости.
Думаю, что оптимальным будет вычислять обороты по напряжению, току и заполнению ШИМа (см выше), но практики в этом нет

[tauP10]

Индуктивные броски присутствуют при резком изменении тока, тоесть при переключении коллектором одной роторной обмотки.
А при питании пульсирующим напряжением просто ток нарастает плавно, а затем так-же плавно спадает. Тоесть при достаточной частоте ШИМ все очень культурно и гладко Как всегда

С ШИМ управлением пробовал мерять ЭДС на выбеге, в пассивной фазе ШИМа специальной схемой стробирования с настраиваемым положением и длительностью строба, но ничего путного не добился. После выключения активной фазы на ЭДС накладывается синусоидальный звон с периодом раз в пять меньше периода ШИМа и постоянной затухания в несколько периодов

Синусоидальный звон демпферной цепью убирать не получилось?

[Zahar]

Для Popeye: Да нет, я не темню, пытаясь что-то закроить.. Просто именно этой схемы у меня нет, а то, что есть, я сам "сколол" с неисправной платы, только ту часть, которая управляет мощными полевиками. И номиналы деталей я не измерял, полагая, что для цифрового устройства они не так важны... А при установке ИСПРАВНОГО MCU с другой головки все работает "как часы". Правда, эта плата работает в комплекте с материнской платой. Но мне-то надо добиться автономной работы! Думал, это будет не слишком сложно... Попробую поизучать ссылки...
P.S.Если интересуют схемы этой головки- есть схема "материнки" и платы шагового двигателя от вышеупомянутой головки. Могу выслать

[Zahar]

Для NOPROBLEM: Пытаюсь на основе готовой платы сделать конструкцию для своих целей. Хочу "на выходе" получмть следующее: регулятор оборотов двигателя, в диапазоне от 30 до 80 % номинала, нестабильность 5-10 %. Нагрузка на валу стабильная, равномерная (планетарный редуктор 55:1) Попробую, кстати, померять эдс в пассивной фазе ШИМа. Вероятно, надо будет использовать еще вжод проца, чтобы определить, где же эта фаза)) Спасибо за советы и подсказки всем откликнувшимся...

[arkbox]

Ребята, а тут ваще электронщики то есть? Ни кто не оратил внимане как Q1 включен? Такая схема не может рабоать в принципе. Если только там стрелочка коллектора не перепутана.
Но в в случае если Q1 npn схема все равно работать не может, так как что бы открыть полностью Q2 на затвор нужно подать наряжение как минимум на 5 вольт большее чем на source. Для этого делают драйверы с шифт левелом, а тут что происходит?
А вообще проблема странновата, я недавно сделал спид контроллер для машинки гоночной, реверсный, с торомозом, тоже на пике. Поставил себе задачу- ни копейки на ветер, разобрал старую материнку, взял с нее фетики, мелочевку всякую, драйвер сам сделал, на транзисторах, так как родной работает по напряжению, а у меня обороты задаются так же шимом, но маленькой частоты. Все работает и ни каких просадок напряжения под нагрузкой не возникает, во всяком случае ощутимых. Прога на си, правда все сырое, для поточного производства конечно не годится, но если кого такое приложения PWM инересует можно поделиться информацией...

[tauP10]

Такая схема не может рабоать в принципе. Если только там стрелочка коллектора не перепутана.

Однако работает , перепутано направление стрелочки в эмиттере, но на полет это не влияет если транзистор правильный. Захар уж не мальчик имхо.

[Popeye]

Мда. Zahar, извиняюсь за выпад Сколько раз зарекался ночью никаких высказываний и заключений не делать да дерево деревом. Срываюсь еще однако Все таки просьба, дайте номиналы. Программа программой, да увязана она с железом. В частности очень важна цепь R7C. Тоже транзистор Q3 при большом значении R3 может приоткрыватся через емкость затвор-сток(или исток ?), грется и отбирать часть тока двигателя.
Удачи!