Закажу ПИ-регулятор для двигателя постоянного тока

[ANiB]

Имеем:
-3-х фазный тиристорный регулятор
- двигатель постоянного тока
- энкодер на валу двигателя (контроль оборотов)
- шунт в цепи двигателя (контроль тока в цепи)
Нужно написать ПО с ПИ-регулятором для управления двигателем.
Желательно на ардуинке, если такое возможно (если у неё хватит скорости)
Возможно кто то занимался этим и предложит.
Если кто то знает готовые цифровые системы то буду признателен за совет.

[Ан-162]

Вас только ПО останавливает?
Как Вы собираетесь прикрутить

3-х фазный тиристорный регулятор

к ДПТ?

[NewWriter]

Вероятно, там стоит трехфазный регулируемый выпрямитель.
А измерение тока мотора, если есть датчик частоты вращения, в регулировании участия не принимает. Измерение тока может ограничивать нагрузку мотора, но поддержание оборотов будет идти только за счет датчика оборотов. Частота вращения считывается, как минимум, каждый оборот и может корректироваться каждый оборот.
Ток в обмотках тоже не возрастает моментально.

И почему только ПИ (пропорционально-интегральный), а не ПИД (пропорционально-интегрально-дифференциальный)? Дифференциальная составляющая уменьшает время колебаний, сокращая переходной процесс.

Сам алгоритм ПИД-регулирования очень прост и записывается буквально в несколько сишных строк. Особой производительности тут не требуется. Я делал вообще на стандартных 8 МГц для электромотора до 10000 об/мин.
Во float считать не нужно, достаточно целочисленной математики. Коэффициенты будут просто домножены на 10-100.

А вот как вы будете производить настройку коэффициентов ПИД на месте? Без подбора коэффициентов регулятор вообще не будет работать.

[stebun]

-3-х фазный тиристорный регулятор
- двигатель постоянного тока

Двигатель постоянного тока будет работать в сети 380V?

[NewWriter]

Да запросто. Обычно это многокиловаттные моторчики для подъемных кранов или прокатных станов.

[ANiB]

Двигатель постоянного тока будет работать в сети 380V?
Да.
Двигатель 5 кВт на фрезерном станке. Это так...для любопытных т.к. разницы нет где стоит двигатель.
Насчет 8мг - это вы крутите свои настольные моторчики. Для нормальных целей 8мгц мало. и я полагаю что и 16 будет мало. Вероятно надо на STM делать.

[NewWriter]

Ну так то да, дома у меня есть настольный моторчик с пропеллером, вот, крутится. 5000 об/мин - всё норм. STM32F103C8 на плате BluePill, 8 МГц.
В этом плане большой многокиловаттный мотор ничем не отличается от домашнего мелкого. Датчик частоты вращения и выход регулирования - это на мотор. Вход - задатчик оборотов.
Для вэри-биг-моточика отличия будут в электрике схемы. А управляющие импульсы - те же самые. Разве что трехфазные для тиристорного регулятора.

Алгоритм ПИД-регулирования, как я уже писал, занимает буквально несколько строк и работает очень быстро.
Там не требуется сложной математики для расчета интеграла. Интеграл - это просто накопление значений частоты вращения. Дифференциал - это просто разница между двумя значениями.
Основная задача тут будет - настройка коэфф. по месту.

Измерение тока мотора лежит вне алгоритма ПИД-регулятора и нужно просто для контроля нагрузки.

Ну хорошо. А сколько вы предлагаете за сию сверхсложную сверхответственную работу?

[Ан-162]

Вероятно, там стоит трехфазный регулируемый выпрямитель.

Тоже так подумал.

В этом плане большой многокиловаттный мотор ничем не отличается от домашнего мелкого. Датчик частоты вращения и выход регулирования - это на мотор. Вход - задатчик оборотов.

В этом плане - да.
Там ответственности и надежности больше надо.
Чтоб тиристоры "никогда и нипочем" не открывались от помех и всегда надежно успевали закрываться. А то последствия внезапного рывка могут быть очень нехорошими.

[NewWriter]

Это уже больше к электрической части схемы. При полной остановке шпинделя с поднятым ограждением опасной зоны нужно механически разрывать цепь питания мотора, поскольку тиристоры через снабберы немного "подтравливают". То есть, должен стоять механический трехфазный контактор.

Вообще, если ТС собрался делать это на АРДУИНЕ, то... о какой безопасности вообще может идти речь? 5 киловатт фреза - и на ардуйне самоубийцы.
В этой задаче больше половины работы - это электрическая часть, схема. Даже датчик тока - и тот должен воздействовать на тиристоры минуя микроконтроллер. Датчик тока определяет заклинивание фрезы и не должен зависеть от работы программы. По хорошему, через аналоговый пороговый компаратор сигнал от датчика тока должен уходить на логику управления тиристорами и разрешать/запрещать прохождение управляющих импульсов на тиристоры.
То есть, не через ардуйню, а "железно".
У СТМ-ки как раз есть вход Break для аппаратного запрета генерации управляющих импульсов.

[jump]

всем рассуждающим - прежде чем вещать, изучите хотя бы несколько аналоговых осевых и шпиндельных приводов с диапазоном 1:1000 - 1:10000, потом будете выдвигать версии реализации. по ДТ, помимо отсечки, и таходатчику ведется, зачастую, управление моментом при однозонном регулировании
наилучшим результатом реализации по надежности считаю связку ПЛИС и МК