Автонастройка ПИД

[Developer_]

Хочу реализовать алгоритм автоматической настройки коэффициентов ПИД регулятора.
За основу взял метод анализа процесса колебаний вокруг заданного значения.
Из анализа получаем два параметра – dT(размах температуры), t(время периода).
В сети гуляет документ ”Автоматическая настройка регулятора ТРМ101”. В нём описаны формулы расчёта коэффициентов – но формулы не полные.
Вырезка:

Из значений параметров автоколебательного процесса вычисляются параметры модели объекта: коэффициент объекта Км и постоянная времени объекта Тм, зная которые, а также коэффициент α, прибор вычисляет в первом приближении параметры ПИД-регулятора:
Хп= k1 * F1(Kм, Tм, α);
Ти= k2 * F2(Kм, Tм, α);
Тд = Ти * α,
где F1 и F2 – некоторые функции оптимальных параметров регулятора в зависимости от параметров объекта;
k1 и k2, α = Тд /Ти – заданные пользователем коэффициенты (по умолчанию k1 = 0,32, k2 = 5, α = 0,1…0,25).

Вопрос – что такое коэффициент объекта Км и постоянная времени объекта Тм?
Что за функции - F1 и F2. Разуметься вопрос относиться к тем, кто работал с ОВЕН.
Ещё нашёл один документ где приводятся простые формулы:

kP = 1.2 * dT; kI = 1.5 * t; kD = 0.2 * t;

Насколько эти формулы корректны?
Насколько вообще точен этот способ самонастройки?
Кто может поделиться опытом в этом вопросе.

[dg79]

Незнаю как у ОВЕНа, но при автонастройке, можно использовать метод Циглера-Николса:

Если подобным образом проводить исследование переходных процессов для различных объектов регулирования, проявится закономерность, которая привлекла внимание 27-летнего J. G. Ziegler и 33-летнего N. B. Nichols, проводивших испытания пневматических регуляторов в 1941 году в компании "Taylor Instruments" (г. Рочестер, штат Нью-Йорк).
Она (закономерность) заключалась в том, что оптимальная зона пропорциональности П-регулятора, как правило, в два раза больше величины зоны пропорциональности, при которой в САР начинается автоколебательный процесс.
J. G. Ziegler и N. B. Nichols также определили зависимость между периодом возникающих автоколебаний и постоянными времени интегрирования и дифференцирования.
Благодаря найденным соотношениям, появилась возможность быстро и просто настраивать П-, ПИ- и ПИД-регуляторы, не прибегая к сложным математическим расчетам.

[ZSG]

Посмотрите на www.automation-drives.ru. В форуме. У Сименса есть программа для автонастройки ПИД - PID control. Хотя практически это делается ручками. Но тема интересная, хотя и неподъемная в любительских условиях. Но чем черт не шутит. ИМХО надо делать это на серьезной машине типа ARM использовать высокоуровневый язык. На ассемблере с АВР или ПИК точно тему не поднять.

[avr123-nm-ru]

Тема подъемная вполне и на AVR и на PIC.

А "Овен" наверно можно просто залогить по входу и выходу и найти F1 F2 - трудоемко конечно.