Производственное оборудование Медицинская техника, а также другое промышленное оборудования. Обсуждение и ремонт. |
19.11.2022, 22:00
|
|
Прописка
Регистрация: 19.02.2008
Адрес: г. Иркутск
Сообщений: 276
Сказал спасибо: 216
Сказали Спасибо 166 раз(а) в 78 сообщении(ях)
|
Снова ПИД регулирование
Вопрос в общем только по интегральной составляющей.
При регулировке мощности, вроде нагрева, при выходе к заданной точке работает приемущественно интегральная составляющая, тут всё понятно.
Как написать алгоритм интегральной сост. для клапана управляющего гидроцилиндром? Клапан пропорциональный двух ходовой. Управление 4-20мА средняя точка (остановки) 12 мА. Необходимо по заданному сигналу выставить шток гидроцилиндра в нужное положение.
Может интегральную часть нужно включать около заданной точки или всё время, выхода в позицию, накапливать? Стоит ли ограничивать интегральную составляющую?
|
|
|
|
20.11.2022, 03:31
|
|
Модератор
Регистрация: 04.08.2010
Адрес: Москва СЗАО
Сообщений: 11,257
Сказал спасибо: 11,169
Сказали Спасибо 3,858 раз(а) в 2,928 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
А кроме самого сигнала управления никакой иной информации о положении и движении штока не предусмотрено?
Достаточно много пакетов занимаются моделированием ПИД и с ними достаточно просто можно посмотреть на процесс при разных Kp/Ki/Kd и даже с разными законами их поведения. Это сильно помогает в разработке и оптимизации PID алгоритма, чаще всего просто значений Kp/Ki/Kd для одного из вариантов готовой библиотечной функции…
__________________
rtfm forever должно быть основой для каждого. Альтернатива грустна, поскольку метод слепого щенка успешно работает при весьма малом числе вариантов…
|
|
|
|
20.11.2022, 08:12
|
|
Прописка
Регистрация: 19.02.2008
Адрес: г. Иркутск
Сообщений: 276
Сказал спасибо: 216
Сказали Спасибо 166 раз(а) в 78 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
Сообщение от mike-y-k
|
А кроме самого сигнала управления никакой иной информации о положении и движении штока не предусмотрено?
|
Обратная связь конечно имеется в виде сигнала 4-20 мА (0 - 235 мм).
Сообщение от mike-y-k
|
Достаточно много пакетов занимаются моделированием ПИД
|
Все попадаются на удержание мощности в заданном параметре где интегральная составляющая удерживает эту мощность. В моём случае при достижении заданного положения на клапан нужно ноль (12 мА) подавать.Интегральная составляющая тоже должна около нуля крутится.
|
|
|
|
20.11.2022, 08:51
|
|
Прописка
Регистрация: 14.04.2022
Сообщений: 104
Сказал спасибо: 38
Сказали Спасибо 22 раз(а) в 18 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
Сообщение от andron007
|
В моём случае при достижении заданного положения на клапан нужно ноль (12 мА)
|
Что удерживает клапан в разных положениях?
Что перемещает клапан в разные положения в зависимости от упр. сигнала?
|
|
|
|
20.11.2022, 10:46
|
|
Прописка
Регистрация: 19.02.2008
Адрес: г. Иркутск
Сообщений: 276
Сказал спасибо: 216
Сказали Спасибо 166 раз(а) в 78 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
Клапан управляет гидроцилиндром. Гидроцилиндр перемещает фрезу, фреза торцует доску. С пульта задаётся размер доски. Нужно переместить фрезу в заданное положение.
Последний раз редактировалось mike-y-k; 20.11.2022 в 15:48.
Причина: 7.15
|
|
|
|
20.11.2022, 16:28
|
|
Прописка
Регистрация: 14.04.2022
Сообщений: 104
Сказал спасибо: 38
Сказали Спасибо 22 раз(а) в 18 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
Нет ответа.
|
|
|
|
20.11.2022, 17:10
|
|
Гуру портала
Регистрация: 06.05.2005
Адрес: Краснодар, возле укротворного моря.
Сообщений: 19,026
Сказал спасибо: 2,559
Сказали Спасибо 11,880 раз(а) в 5,957 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
Алексей_П, ТС дал достаточное описание в самом начале.
Клапан не голый, у него есть схема управления, которая, в зависимости от входного тока, удерживает клапан в среднем (запертом) положении (при 12 мА) или пропорционально соединяет магистраль с одной из ветвей.
На точность (в смысле гидравлики) не претендую, тут возможны варианты. Но на принцип формирования входного тока это не влияет.
__________________
Не бейте больно, ежели чо, ну не удержался... А вааще,
"Мы за все хорошее, против всей х..., По лугам некошеным чтобы шли ступни,
Чтобы миром правила правда, а не ложь, Мы за все хорошее, нас не на...!
..." (Ленинград)
Я не несу ответственности за свои действия в Вашей голове.
|
|
|
|
20.11.2022, 17:26
|
|
Прописка
Регистрация: 19.02.2008
Адрес: г. Иркутск
Сообщений: 276
Сказал спасибо: 216
Сказали Спасибо 166 раз(а) в 78 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
Может интегральный коэффициент менять (увеличивать) пропорционально при подходе к заданной точке.
|
|
|
|
20.11.2022, 17:37
|
|
Модератор
Регистрация: 04.08.2010
Адрес: Москва СЗАО
Сообщений: 11,257
Сказал спасибо: 11,169
Сказали Спасибо 3,858 раз(а) в 2,928 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
Matcad, Matlab Simulink - любые варианты моделирования на выбор…
Собственно свою модель спокойно можно написать самому - на бумаге выписать систему уравнений регулирования и найти варианты ее решения
https://habr.com/ru/post/328608/
https://habr.com/ru/company/etmc_exponenta/blog/512012/
Алексей_П, клапан управляется сигналом 4…20mA с состоянием закрыто при 12mA
отклонение от 12mA определяет направление и скорость перемещения штока
Система имеет обратную связь 4…20mA от датчика положения штока (0…235mm)
Осталось задать чисто технические мелочи - временные параметры, точность и разрешение датчика положения,…
Дальше перед нами уже голый алгоритм, для которого нужно найти Kp+Ki+Kd, возможно при этом сами коэффициенты будут функцией от величины перемещения, скорости перемещения и остатка перемещения. Этот вопрос при моделировании и решается…
__________________
rtfm forever должно быть основой для каждого. Альтернатива грустна, поскольку метод слепого щенка успешно работает при весьма малом числе вариантов…
Последний раз редактировалось mike-y-k; 20.11.2022 в 17:48.
|
|
|
|
20.11.2022, 20:05
|
|
Заблокирован
Регистрация: 07.09.2014
Адрес: В Кремле!
Сообщений: 4,486
Сказал спасибо: 396
Сказали Спасибо 2,220 раз(а) в 1,319 сообщении(ях)
|
Re: Снова ПИД регулирование
Сообщение от andron007
|
Стоит ли ограничивать интегральную составляющую?
|
Обычно - да, чтобы избежать чрезмерно больших чисел и переполнения разрядной сетки.
Сообщение от andron007
|
Необходимо по заданному сигналу выставить шток гидроцилиндра в нужное положение.
|
У ПИД есть три составляющие, и первая из них - как раз и определяет пропорциональное положение штока, а две другие составляющие создают поправку в плюс или минус.
Сообщение от andron007
|
Гидроцилиндр перемещает фрезу, фреза торцует доску. С пульта задаётся размер доски. Нужно переместить фрезу в заданное положение.
|
Вот и возьмите в качестве обратной связи положение фрезы по заданному размеру. Вы должны отслеживать не положение какого-то там клапана, а положение конечного элемента регулирования. Иначе ерунда будет.
Обратным сигналом будет ошибка рассогласования заданного и фактического положениея фрезы. На фрезу ведь действуют силы со стороны доски, стремящиеся изменить положение фрезы. Д-компонента следит за толчками фрезы, а И-компонента компенсирует увод фрезы.
Степень открытия клапана управляет скоростью перемещения штока гидроцилиндра. Поэтому чем быстрее нужно переместить шток, тем сильнее нужно открыть клапан. А чем дальше нужно переместить шток, тем дольше нужно держать открытым клапан.
Таким образом, величина открытия клапана в ту или другую сторону будет задаваться Д-составляющей регулирования. А И-составляющая, совместно с П-составляющей определяют продолжительность открытия клапана.
То есть, тут, прежде чем писать ПИД-алгоритм, нужно погрузиться в физику работы гидравлики. Ну и снять характеристики гидропривода, чтобы понимать конкретные величины открытия клапана и перемещения штока.
Последний раз редактировалось NewWriter; 20.11.2022 в 22:01.
|
|
|
Эти 3 пользователя(ей) сказали Спасибо NewWriter за это сообщение:
|
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +4, время: 01:04.
|
|