Алгоритм получился такой:
При больших отклонениях работает только пропорциональная составляющая. На определённом расстоянии от заданного положения происходит увеличение пропорционального коэффициента и включение интегрирующей составляющей.
Работает шустро без колебаний.
Добавлю про реализацию.
Первый раз использовал изделие компании Овен, программируемое реле ПР200. Использовать ПЛК для этого проекта, показалось мне расточительно.
Закупил изделие, установил программу OWEN Logic, и был приятно удивлён, кроме FBD есть возможность добавить функции на ST. ST немного ущербный, но надеюсь это начало. Того глядишь и импортозамещение...
Последний раз редактировалось mike-y-k; 25.11.2022 в 21:21.
Причина: 6.6
|