Настройка ПИД-регулятора

[optical illusion]

11 страниц ругать тех, кто не посоветовал "суперПИД за 15 минут"

Ругать вас не имеет смысла - вам, что ПИД, что не ПИД - без разницы.

Мне интересен опыт практический - возможно кто то уже "пил кофе по буржуйскому рецепту" и понял, что не все так просто, как вы написали.
Интересно не "бла-бла-бла" дилетантов читать, а хоть малейший (самый маленький) чей то практический опыт в этом деле.
Пока не нашлось ни одного человека кто бы это делал?
Вас то чего это колбасит?

[DanilinSA]

Мои 5 копеек в тему ( профессия - инженер по автоматизации технологических производств. Долго работал по специальности. Лично ручками не один десяток регуляторов настроил "по месту".):
1) Не существуют "лучшие" настройки регулятора. Параметры регулирования - это несколько взаимоисключающих параметров. И настраивая регулятор всегда нужно иметь в виду "что важнее" - это всегда поиск компромисса. А потому простого и однозначного метода расчета настроек нет.
2) Регуляторы с "автоматической" настройкой - результат всегда далек от оптимума. Т.е. работает, регулирует - и отвяжитесь. А для достижения лучших результатов - доработать напильником.
3) Обычно в производстве есть табличка с параметрами регулятора. Один раз не спеша прошелся, ручками настроил - записал. При ремонте регулятора, замене - просто переписываешь с бумажки. Если конечно каждую неделю не меняют например насосы на другие с сильно другой производительностью.
4) Для настройки "методом тыка" нужно хорошо понимать как все это работает. Как какая настройка регулятора влияет на процесс регулирования. Некоторым это просто не дано. Ибо процесс настройки "в железе" бывает местами интуитивен.
5) А можно и так: ставим самописцы на вход и выход объекта регулирования. Дать на входе "ступеньку" входного воздействия. Записать реакцию объекта. Посчитать статическую и динамическую характеристику объекта. Рассчитать настройку регулятора. Но по факту - как правило по месту бывает нужна подстройка. Ибо есть куча факторов, которые при расчете сложно учесть.

[optical illusion]

А можно и так: ставим самописцы на вход и выход объекта регулирования.

На входе ПИД регулятора по определению есть "самописец", входной параметр температура - она постоянно измеряется.
Если алгоритм рассчета коэф. ПИД "патентованный" - то это означает буквально, что его принцип работы вам (нам) никто не расскажет. Можно только взять программу где он реализован, взять данные температуры из стандарного ПИД регулятора (в режиме скачкообразного открытия ШИМ) и рассчитать идеальный вариант коэф. ПИД.
Кстати, теория утверждает, что существуют такие идеальные условия. А если они существуют, то нужно просто найти эту программу для рассчета. Эта программа тоже в природе существует. Дело за малым.
И делов то...
Какой такой "напильник"? Нафиг он нужен?

[Alex9797]

2. 2 недели ждать суперспособа "ПИД за 15 минут"

В самую точку! Я хотел написать то же самое, но ждал, пока пройдет хотя бы месяц.

Интересно не "бла-бла-бла" дилетантов читать, а хоть малейший (самый маленький) чей то практический опыт в этом деле.

Пока все было с точностью до наоборот. У всех написавших был опыт, а только от вас - одно "бла-бла-бла".

Пока не нашлось ни одного человека кто бы это делал?

Надо быть или слепым, чтобы не видеть того количества полезных ответов по существу, или быть дилетантом, чтобы не понимать сути этих ответов, или быть троллем, которому важен не результат, а сам процесс.

Кстати, теория утверждает, что существуют такие идеальные условия. А если они существуют, то нужно просто найти эту программу для рассчета. Эта программа тоже в природе существует. Дело за малым.
И делов то...

Судя по этой цитате, такое мог написать только дилетант, диагноз которому поставлен здесь

[optical illusion]

чтобы не видеть того количества полезных ответов по существу

Было бы смешно, если бы не было так грустно...

Ладно, не буду больше писать в этой теме.

[IDX]

Далее эти градусы передаются программе реализующей алгоритм ПИД-регулятора, который рассчитывает значения ШИМ, которое включает ТЭН. Это понятно как работает?
Есть обратная задача, это когда вначале выставляют некое значение ШИМ и измеряют поведение температуры устройства (термошкафа в моем случае) - эти значения температуры сохраняют в файл и используют для расчета коэф. ПИД-регулятора. Существуют программы моделирующие работу как самого ПИД регулятора так и решение обратной задачи (рассчета коэф. ПИД регулятора) по данным измеренным АЦП, т.е. в режиме "решение обратной задачи.....".

Зря обиделся. Люди-практики Дело писали...

Никто "обратную задачу" так не решает - "подаем величину на ШИМ и смотрим на реакцию...и по ней считаем назад коэффициенты...."
Расчет надо делать только "в перед" .т.е. по кругу через объект. По его поведению на скачкообразные изменения в твоем случае ШИМ-а.

За 10мин с помощью Гугле нашел вот что по теме:
раз
два
может поможет найти направление к решению.

Удачи!

зы
три
модуль для нахождения коэффициентов ПИД-а

[OakRidge]

нашел по дискам, ранюю версию отписок насчет ПИДа двери
Там ПИД не работает ...
Может поможет
Удачи !

ПС. Смотрю описание, читаю, до чего дошел в шарашке ИЗАМЕТ
В свое оправдание : 5 лет там морду свою не совал. Чем доволен как суслик в норе.
Мало по малу восстанавливаюсь. Златановщину трудно забыть. Бля

[Impartial]

В архиве рабочий исходник автонастройки ПИД. Если сами разрабатываете ПО то, думаю, разберетесь.

[avp94]

В архиве рабочий исходник автонастройки ПИД. Если сами разрабатываете ПО то, думаю, разберетесь.

А, в двух словах, в чем он заключается (основная идея)?

[Impartial]

Там же написано

/*
* Perform an auto-tune operation. Sets up a limit cycle using the specified
* tune effort. Averages the amplitude and period over the specifed number of
* cycles. This characterizes the process and determines the ultimate gain
* and period, which are then used to calculate PID.
*
* CO(t) = P * [ e(t) + 1/Ti * (f e(t)dt) - Td * (d/dt PV(t)) ]
*
* Pu = 4/PI * tuneEffort / responseAmplitude
* Ti = 0.5 * responsePeriod
* Td = 0.125 * responsePeriod
*
* P = 0.6 * Pu
* I = P * 1/Ti
* D = P * Td
*/

Все основано на измерении реакции реальной системы.
Ну или иметь расчетные моменты инерции.