Закажу ПИ-регулятор для двигателя постоянного тока

[NewWriter]

Реакцию то можно сделать в микросекундах (это несложно, как я уже говорил), да вот только дискретность управляющих импульсов все равно будет не менее 1/6 периода питающей сети, то есть 3,3 мс.

На основе того скудного описания, которое вы привели, я могу сделать, и даже недорого. Вы как-то писали, что не важно, сколько импульсов на оборот от датчика, не важно, что делает этот мотор и где он стоит, всё остальное не важно. Вот, на том описании, что есть - сделать могу. Остальное - настройка по месту - это уже забота третьих лиц. Устраивает?

[mtit]

скорость имеется ввиду- скорость реагирования т.е. скорость изменения ... скорость системы на обратную связь. это очень важно иначе система будет "качаться"

Качаться система будет в двух случаях:
1. Неверные коэффициенты ПИД.
2. Слишком медленная скорость реагирования, в частности "транспортное запаздывание".

Собственно, имеет смысл говорить о требованиях, которые предъявляются к системе. Насколько быстро меняется нагрузка на валу двигателя? Что регулируем: скорость или момент на валу? Какова точность в устоявшемся режиме? За какое время выходить на заданную скорость после нового задания/изменения нагрузки? Допустимо ли перерегулирование (в плюс/в минус)? Какова инерционность системы?

Чем менее требовательны мы в вышеперечисленных требованиях, тем медленнее может быть система управления. А небыстро реагирующую систему - не пытаться ускорить коэффициентами, и будет счастье. В виде отсутствия "колебаний".
Неплохие картинки, поясняющие как возникают колебания в системах с ПИД-регулятором есть по ссылке.
https://www.kb-agava.ru/recomendacii..._agava_6432_20

[pambaru]

вы пишите что период 10мсек частота 50гц. причем тут это?

При том, что управляющие импульсы привязаны к сетевой частоте напрямую. Именно это и написал NewWriter:

Реакцию то можно сделать в микросекундах (это несложно, как я уже говорил), да вот только дискретность управляющих импульсов все равно будет не менее 1/6 периода питающей сети, то есть 3,3 мс.

Ну и все эти микро, и даже миллисекунды ничто, по сравнению с инертностью механики.

[mtit]

https://kazus.ru/forums/showthread.php?p=1116489

[ANiB]

Вы как-то писали, что не важно, сколько импульсов на оборот от датчика

Где я такое писал?
С таким подходом: сделаю строго под описание, остальное додумаю - НЕ интересует.
Интересен грамотный подход с обсуждением и принятием решения.

[mtit]

https://www.cheaz.ru/products/ese/current-drive/
Чем готовое не удовлетворяет?

[ANiB]

При том, что управляющие импульсы привязаны к сетевой частоте напрямую.

Я наверное не так выразился. Тут действительно быстрее чем идет синусоида сетевая мы импульсы не подадим. Тут дело в том что много времени занимает обработка данных с энкодера и дальнейшая обработка в ПИД - с целью выдать максимально точные данные для угла тиристоров.

[ANiB]

1. Сила от старого привода имеется
2. Капризные эти ЭПУ
3. Очень не грамотно напичкано - долезть до некоторых узлов при ремонте это то еще удовольствие
4. др. факторы

[NewWriter]

https://kazus.ru/forums/showthread.php?p=1116489

То есть, ТС уже 4 полных года бьется головой в стену об эту задачу ))

Импульсы с энкодера снимаются таймером в режиме захвата и таймером автоматически выдается период между импульсами. Посчитать частоту, разделив два числа - это очень быстро, менее микросекунды (имею ввиду СТМ-ку, а не ардуйню). Значение тока можно тоже получить за несколько микросекунд. Алгоритм ПИДа - это в основном вычитание и сложение, с умножением на коэффициенты. На СТМке в 32-битной разрядности делается тоже за сотни микросекунд.
Дискретность регулирования - не менее 3,3 мс при любом раскладе.

[mtit]

много времени занимает обработка данных с энкодера

Энкодер с интерфейсом? Или с непосредственной выдачей сигналов?

энкодеры подразделяются: по способу выдачи информации на накапливающие (инкрементные) и абсолютные (позиционные)

У Вас какой из этих двух типов?