Настройка ПИД-регулятора

[vidask]

Не знаю ,Don Alberto
Все так просто , когда читаешь методику- поставил коэффициент- посмотрел реакцию, поправил, и через часок-другой получил отличный результат
Что-то сомневаюсь-- Даже в малоинерционных системах настроить ПИД сложно. Например, стальной нож-резак пленки ПЭ, вес которого 10кг. Настраивать приходиться полдня- день. Если регулятор другого типа, и эти коэффициенты по своим значениям отличны от прежнего регулятора. Запустить самонастройку- тоже вариант, но только для тЭоретиков. Самонастроится регулятор, да--- но толку-то? Время установления- огромное, выброса температуры-нет. Откуда разработчику знать, какие параметры переходного процесса покупателю нужны?? Вбил в память формулу без выброса- все красиво, а ждать нагрева придется вместо 20 минут с прежним регулятором уже часика так 2-3.

А вот из практики, да и не только моей, могу сказать-регулятор надо настроить только с П коэффициентом. Если не получается ( ну совсем не получается) - добавляем кожффициент И. А коэффициент Д- его не надо, большая кака, система с ним становиться очень нестабильной. И еще изюминка- если переходите из системы П в систему ПИ - надо настраивать заново, и уже не один, а два коэффициента, взаимосвязанных.
Если имеется какой-то фактор возмущения, который можно измерить ( например, напряжение питающей сети или температура помещения или температура сырья)- то намного лучше ввести поправку на этот фактор, чем изобретать оптимальный ПИД регулятор. Как ввести поправку на возмущающий фактор- на это есть куча литературы, Гугль поможет. Вначале такое построение регулятора может показаться слишком сложным, но это только оптический обман

[С.М.С]

О том и речь, либо узкоспециализированный регулятор, либо запас в три лаптя, это не симуляторы, где всё учтено.

[robert777]

регулятор надо настроить только с П коэффициентом. Если не получается ( ну совсем не получается) - добавляем кожффициент И. А коэффициент Д- его не надо, большая кака, система с ним становиться очень нестабильной.

Новое слово в регулировании
Аккуратнее.
mtit Вам уже поверил

[Alex9797]

Новое слово в регулировании

А что такого? Еще великий Генри Форд говорил, что "Автомобиль может быть любого цвета, при условии, что этот цвет - черный!"

Перефразировав его, можно сказать, что ПИД может настраиваться по любым коэффициентам, при условии, что это П.

[С.М.С]

надо же относиться с умом, если нагреватель на 10кВт и среды 1 литр, а время интегрирования 100 сек, само собой закипит и взлетит, а ещё быстрое охлаждение и инерционность датчика большая и зона нечувствительности и возврата по краям. Не в одном регуляторе счастье, пусть ход ПИД на отдельном компьютере обсчитывается. ладно я усё.

[mtit]

robert777, а Вы перечитайте тему то сначала. Я не схожусь в мнении, что регулятор должен быть П. Я говорю ПИ. Но мы оба говорим, что Д - зло.
И говорил я это в первых страницах форума. И, не верю я никому на слово.
Просто дошёл своим умом. И ручками (Не хотите работать мозгами, будете работать руками). Поэтому от чистого сердца советую. Время других берегу.

[dimvad]

Сделал я модельку ПИД регулятора в протеусе (может пригодится кому) и в железе он тоже нормально работает. Однако, настройка коэффициентов - это тяжело, а автонастройка - это вообще утопия. До этого мы использовали промышленный регулятор в режиме автонастройки, так он настроил систему так, что чуть не спалили все. И метод Циглера - кого-то еще - это тоже фуфло. Я настраивал сперва П -коэффициент до затухающих колебаний, за тем Д - до их исчезновения, и только потом И -коэффициент, до исчезновения статической ошибки, и ни как наоборот, сперва И, а потом Д. Вобщем , настройка ПИД регулятроа - это в значительной степени шаманство. особенно для медленных систем.

[mika-7717]

robert777, а Вы перечитайте тему то сначала. Я не схожусь в мнении, что регулятор должен быть П. Я говорю ПИ. Но мы оба говорим, что Д - зло.
И говорил я это в первых страницах форума. И, не верю я никому на слово.
Просто дошёл своим умом. И ручками (Не хотите работать мозгами, будете работать руками). Поэтому от чистого сердца советую. Время других берегу.

А Вы в курсе что П-регулятор никогда не достигнет уставки ?

[Georg77]

теория управления - точная наука, и никакого шаманства.
никакой протеус не даст Вам нужные коэффициенты, и к тому же эти коэффициенты могут здорово зависеть от иных факторов, например, текущей температуры термошкафа/паяльника
то есть в случае термошкафа, например, можно делать калибровку регулятора по всему диапазону рабочих температур с вычислением коэффициентов на каждой температурной точке
ныне в контроллерах вполне достаточно флеша чтобы запихать практически любую программу калибровки - нужен только достаточный интеллект разработчика.

[mtit]

А Вы в курсе что П-регулятор никогда не достигнет уставки ?

Фотографию что-ли сменить. Моя беда, чтот к 40 годам - я выгляжу как пацан. Вот за полдня двое принялись меня воспитывать.
mika-7717, Вы перечитайте мои посты то. Чуть ли не с первой страницы идёт: П-регулятор никогда не достигнет уставки. Поэтому если надо достигнуть уставки, то берём ПИ-регулятор. Именно это я и пишу. Только другими (своими) словами. Не цитирую учебники, думал - может так лучше и понятнее будет.

Про достижение абсолютной точности загадку знаете? Какие часы показывают абсолютно точное время? Ответ - стоящие (сломанные). Только надо знать время когда на них смотреть. Базовый принцип метрологии знаете? Есть истинная величина и есть измеренная. Они никогда не совпадают, даже теоретически.

А раз всегда есть ошибки - с этим надо смириться. И решить: ошибка чистого П-регулятора - критична? Да/нет? Надо (прицип разумной достаточности) её уменьшать и далее? Пусть хуже, но надёжней (дешевле) или лучше, но дороже?