Обработка нескольких прерываний AVR (вопрос)

festoon · 14.11.2008, 12:46

День добрый. Делаю самодвижущуюся тележку на atmega48 в algorithmbuilder. Используется АЦП и таймер и, соответственно, их прерывания обрабатываются, таймер постоянно, АЦП по необходимости. Всё вроде бы нормально работает, но при включении USART, просто при настройке приёмника, даже отсутствии обработчика прерывания, все действия тележки непонятные, работает как хочет. К примеру, программная пауза (~5 с) может прекратиться в любой момент, также пропускаются некоторые условия в самой программе (‹, ›, -=).
В чём может быть причина такого поведения, почему пропускаются условия?

nml · 14.11.2008, 13:20

Шаманов и ясновидящих тут нету. Покажите программу. Да, при входе в прерывание сохранять - все что меняется - не забыли?

festoon · 14.11.2008, 14:12

Вот программка, уверен, она не оптимальна, если есть предложения, буду рад выслушать.

Прикрепленный файл: 273448.rar

festoon · 14.11.2008, 14:18

Не совсем понимаю, почему простое прерывание без обработчика, вызывает такую реакцию.

ra9mig · 15.11.2008, 00:06

Пришли .asm, пожалуйста. AB дома нет (качать лень

).
P.S. Там в AB чикрыжик поставить то надо.

festoon · 15.11.2008, 01:40

Что поставить надо в билдере?

Тут асм из самого же билдера.
Поделитесь любыми соображениями, может кто расскажет, как надо работать с несколькими прерываниями?

Прикрепленный файл: 3347331.rar

ra9mig · 15.11.2008, 07:58

Цитата:

Что поставить надо в билдере?

Обьясняю:
[Меню/Опции/Опции проекта/Компилятор], [Generate ASM file], [Применить]. Далее [F9] и в каталоге с проектом будет сформирован "нормальный" .asm.

Цитата:

Поделитесь любыми соображениями, может кто расскажет, как надо работать с несколькими прерываниями?

Вы, уважаемый, выложили только основной файл проекта, а у Вас там еще парачка подгружается (откомпилировать не смог)! Но даже из того что есть - все ясно. Вам известна команда "RETI"? Как Вы из прерывания Таймера так "лихо" по метке "f" выходите? А кто будет из стека адресс востанавливать и флажок "i" в "SREG" поднимать...

Или я опять чето напутал?

festoon · 15.11.2008, 12:00

Просто использую 5.32, там нет пункта генерации асм. Сейчас сделал 5.00, в прикреплённом файле.
Там в обработчике таймера, если выполняется условие на ножках пора C, в указатель стека загружается адрес последнего байта памяти (перед строчками stop и center), а I устанавливается в следующих за ними подпрограммами.
Только вот не понятно с генерацией асм, он его не полностью генерирует что-ли. Некоторые строчки не описаны...

Прикрепленный файл: 2033246.rar

ra9mig · 15.11.2008, 12:51

Ну вот другое дело, можно спокойно разобраться что к чему (жалко конечно что схемы нету что бы понять что откуда берется и "окуда ноги расту", ну да ладно и так вроде все понятно в общем и целом).

Вопрос вот в чем:

Сообщение от festoon

Всё вроде бы нормально работает, но при включении USART, просто при настройке приёмника, даже отсутствии обработчика прерывания, все действия тележки непонятные, работает как хочет. К примеру, программная пауза (~5 с) может прекратиться в любой момент, также пропускаются некоторые условия в самой программе (‹, ›, -=).
В чём может быть причина такого поведения, почему пропускаются условия?

Я обратил свое внимание на то, как Вы распределили переменные в памяти (раздел SRAM). Там у Вас "time" и "err" находятся по одному и томуже адресу 0х0140 ($140). Это правильно???
По позже еще "покавыряюсь"...

festoon · 15.11.2008, 13:31

Вот программка попроще, но смысл почти такой же.
Без включения Usart работает вроде нормально, но как только включаешь, программа сбивается, а в некоторых случаях всё просто останавливается.
А смысл устройства такой: есть двигатель на приводе колёс и есть на повороте руля, на руле стоит резистор, показания которого оцифровываются, чтобы узнать положение руля, спереди 2 датчика. Ну и при столкновении с препятствием, тележка должна его объехать. По отдельности алгоритмы управления через усарт и алг. движения тележки работают, но вместе не хотят, сбивается всё.

Прикрепленный файл: 4194511.rar