Шаговый двигатель - это просто.

[p_v]

Честно говоря, я не настолько хорошо разбираюсь в физике процесса, чтобы по произвольным графикам в уме картину мира восстанавливать. Я б остановился на том, что в вашем изначальном экперименте помимо высокочастотного наполнения с контролем тока был пропущен decay, поэтому лезла хрень на второй половине "волны". Я вникаю в детали ровно до той степени, до которой это полезно на практике. Вот "для практики" сделал для себя вывод - не связываться с самопальным управлением без нужды, особенно на микрошаге, и на этом успокоился.

В диспенсере у меня ручное управление, но только потому что из доступных драйверов обратную связь нормально не вытащить. И там wave-режим (всегда работает только одна обмотка), чтобы не искать себе приключений на одно место.

[casper]

Я б остановился на том, что в вашем изначальном экперименте помимо высокочастотного наполнения был пропущен decay, поэтому лезла хрень с током.

Я еще плотно не разбирался. Займусь скоро.