Шаговый двигатель - это просто.

[p_v]

Если бы не индуктивность то да. А так в том то и дело, что процессы продолжаются а не успокаиваются.

Именно в этом и заключается ваша ошибка в понимании того, как работает шаговый режим (либо в неправильном понимании и использовании самого термина). Нужно выбирать такой мотор, чтобы успевало успокоиться. Есть понятие максимальной частоты импульсов (не путайте с несущей 125 килогерц), в некоторых даташитах дают. Подадите больше - начнутся срывы и пропуски шагов. Пока движок с запасом (а именно так и выбирают) - достаточно простой отсечки по шунту для ограничения тока. Это и есть шаговый режим, где каждый квант состояния независим и состовляет один [микро]шаг.

Остальное обычно контролируется на более высоком уровне (приложения), обычно через что-то вроде "максимальной скорости" и "максимального ускорения", чтобы ни в коем случае не вышибить мотор и шагового режима. Простыми словами - пока не начнутся пропуски шагов (плюс приличный запас, чтобы это не случилось ни при каких обстоятельствах). К этому же относится "максимальный ток мотора", который обычно крутят резистором на контроллере ШД. Такого чтобы была "валшэбная хреновина", которая сама аппаратно выжмет максимум возможного из движка - нет. Точнее, маркетологи могут вам предложить спустить неограниченное количество бабла за всякие улучшайзинги, но эфект улучшайзиногов будет не соразмерен просраченному баблу.

Хотите лучше - понадобится обратная связь, либо с энкодера, либо через мозголомную математику, с некоторыми ограничениями. Причем случае математики на контроллере потребуется реальный АЦП, вместо простого как пробка шим + RC и компаратора.

А вы просите чтобы вам объяснили "как рулить простыми методами в непрерывном режиме". Так не бывает. Технически невозможно.

Если у вас реально какие-то траблы с пропуском шагов и надо выжать максимум, не меняя движок, самое простое что могу предложить - найдите на hackaday опенсорсный проект нашлепки на зад nema17/23, с магнитным энкодером. Будет относительно дешево и сердито.

[casper]

Нужно выбирать такой мотор, чтобы успевало успокоиться.

Начнем с того, что микрошаг - это не штатный режим работы шагового двигателя.

достаточно простой отсечки по шунту для ограничения тока.

Вот это и будет штатный режим без микрошага.
Но мы сейчас речь не об этом ведем.
verdana,
Вы снимали осциллограммы с китайского драйвера.
У него в даташите как и у всех... Ток, компаратор микрошаг и т.п.
На рисунке ниже видно как ток отстает от напряжения.

[p_v]

Начнем с того, что микрошаг - это не штатный режим работы шагового двигателя.

Это лирика, и терминологическая казуистика, о которой нет смысла спорить - в голове нечего не прибавит и мотор работать иначе не станет. В любом базовом контроллере ШД (если это не совсем голый мост), есть контроль тока, который позволяет из несущей (~ 100 килогерц) сформировать произвольный ток на каждой из обмоток по отсечке. Исходим из того что максимальная частота шаговых импульсов 1000 герц (может быть чуть больше, но 10 килогерц - это уже фантастика).

Дальше, будете вы переключать токи "рывком" (с одной обмотки на другую), или устанавливать их пропорционально, под конкретный микрошаг - уже дело исключительно ваше, и на суть вещей не влияет. Контроль тока в каждой из обмоток будет происходить абсолютно так же. И в каждом режиме будет момент срыва, если попытаетесь шевелить быстрее чем мотор позволяет.

Выберите любой минимальный квант, который вам по душе (шаг, микрошаг - не важно), и оперируйте в нем. Это на суть вещей абсолютно не повлияет. Ну кроме пары прикладных моментов, типа потери микрошагового положения если питание вырубят.

Кстати, я бы не советовал вам сильно упарываться насчет микрошага, потому что обмотки моторов далеки от идеала, и абсолютная точность там никакущая. Реальный профит от микрошага на практике - тихая работа. Дальше - за очень отдельные бабки, с моторами типа leadshine и дороже. Проще нашлепку с магнитным сенсором поставить на любой китайский шлак, если абсолютная точность нужна.

[casper]

p_v, Вы меня простите, но мы говорим о совершенно разных вещах. Вы пытаетесь мне втолковать прописные истины, которые я и без Вас прекрасно знаю и понимаю.
И не пытаетесь вникнуть в вопрос который меня интересует.

[p_v]

Гм... просто мне приходилось довольно внимательно вникать в особенности управления ШД вот для этого проекта https://kazus.ru/forums/showthread.php?t=119184, а там надо мерять и контролировать усилие, то есть намного более сложные вещи, чем вам нужны. И я совершенно искренне хотел поделиться, куда копать и куда копать не надо. Если что не так - ну сорян. Я не телепат, и могу отвечать только на то, что прочитал, а не на то что вы думали или имели в виду. Проблемы коммуникации и все такое. Навязываться не буду.

PS. ссылку поправил, не та скопировалась.

[casper]

p_v, я не хотел обидеть.
Просто, мы действительно говорим о разных вещах.

[p_v]

Просто моменты когда под одними и теми же словами люди имеют в виду разные вещи, действительно случаются. У меня создалось впечатление, что у вас уже сложилось представление "как оно работает", но это ведь не гарантия что оно совпадает с тем, "как на практике". И когда вам отвечают "как на практике", кажется что вам втирают какой-то лютый тупняк, потому что это не вписывается в то, что вы себе представили. Мне не жалко поделиться тем что знаю, если уточните что не так. Но смотрите сами, стоит ли это ваших усилий

[casper]

И так немного осциллограмм и от меня.
Двигатель крутится с постоянной скоростью 2.5 об/сек.
Частота ШИМ 32кГц
Шаг поделен на 20 микрошагов
Управляющая частота 10000 Гц - 10000/20=500 полных шагов в секунду - равно 2.5 об/сек.

Т.е. частота прикладываемая к обмотке 125 Гц.

Каждые 100 мкСек изменяется длительность импульса ШИМ.

Стабилизации тока нет.

Шимится только верхнее плечо, никакого выравнивания по центру и т.п. заморочек, для лучшей наглядности.

Жедтый ШИМ, синий ТОК.

Картинки не вставляю, так как растягивают некрасиво экран.

1. Это ток на трансформаторе тока включенном на провод к обмотке.
2. Это тоже самое - растянуто виднее.
3. Это ток на шунте
4. А это та же осциллограмма но в есископе что бы было лучше видно
5. Ну а это что бы совсем хорошо видно было

На последней осциллограмме хорошо видно, что длительность импульса уже уменьшается, а ток еще продолжает расти.

По всем осциллограммам видно отставание тока градусов на 45-50 на частоте в 125Гц. При уменьшении частоты естественно угол уменьшается.

Единственное что не пойму, почему на шунте только обрезки от синусоиды. Прошлый раз было красивее.

[p_v]

На последней осциллограмме хорошо видно, что длительность импульса уже уменьшается, а ток еще продолжает расти

Так вы ж сами сделали не симметричное управление обмотками. С чего б картинке быть ровной синусоидой.

[casper]

p_v, Можно сейчас расшифровать?

обмотками.

Управление обмотками шагового двигателя не может быть симметричным. Оно сдвинуто на 90 градусов.
Но если

обмотками

надо читать как "обмоткой" - то в отдельной обмотке все симметрично.

А это

С чего б картинке быть ровной синусоидой.

наверное относится

обрезки от синусоиды

так на первой картинке синусоида идеальная.